[实用新型]一种荔枝采摘机械手

权利要求书

1.一种荔枝采摘机械手，其特征在于,包括支架、在支架端部上设有的上下旋转装置、在上下旋转装置上设有的平移台、在平移台上设有的梳子、在平移台的表面上设有向下延伸的固定座，及在固定座上设有上下运动的剪刀装置；

所述的上下旋转装置包括在支架端部上设有的转盘、在转盘上设有的摆臂、在转盘上设有驱动摆臂上下运动的第一电机，及在摆臂与支架之间设有支撑摆臂和配合摆臂运动的支撑杆；所述的平移台固定于摆臂上；

所述的剪刀装置包括在固定座上设有竖直的导轨条、在导轨条上设有上下滑行于导轨条上的滑块、在固定座上设有电机驱动的牵引盘、在牵引盘上设有一端牵引滑块运动的牵引杆、在牵引杆上设有连带运动的连杆、在连杆两端分别设有的连动折叠剪机构,及在连动折叠剪装置上设有夹紧固定树枝的固定夹机构。

2.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机械手，其特征在于,所述的连动折叠剪机构包括在连杆端部上设有的第一铰接交叉块、在第一铰接交叉块两端上分别设有的第二铰接交叉块，及在第二铰接交叉块上分别设有第一梳型剪刀和第二梳型剪刀。

3.根据权利要求2所述的一种荔枝采摘机械手，其特征在于,所述的第二梳型剪刀上设置有限制第二铰接交叉块带动第二梳型剪刀运动范围的限位块。

4.根据权利要求2或3所述的一种荔枝采摘机械手，其特征在于,所述的固定夹机构包括连接第一梳型剪刀的定位块、在定位块上设有的定位梳、在定位梳上设有可左右平移的活动梳夹、在活动梳夹上设有推活动梳夹移动的助力杆，及在助力杆上设有一端与助力杆连接，另一端连接在第一铰接交叉块上的传动杆。

5.根据权利要求1所述的一种荔枝采摘机械手，其特征在于,所述的固定座为L形固定块。