[实用新型]一种荔枝采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种荔枝采摘机械手。

背景技术

荔枝是我国南方的一种特色水果，生长在高约10米的树上。目前，荔枝的采摘主要是以人工手动采摘为主，劳动量大，尤其是现今农人数不断减少和老龄化不断加大的趋势下，采摘成本已成为荔枝种植户的主要开销之一。现在，比较荔枝采摘设备有高枝剪、采果梯、采果夹的设计过于简单，在实际的应用时耗时费力，并不能有效地降低采摘劳动力。而且采摘机械手设计过于复杂，操作不便，且造价较高。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果的荔枝采摘机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种荔枝采摘机械手，包括支架、在支架端部上设有的上下旋转装置、在上下旋转装置上设有的平移台、在平移台上设有的梳子、在平移台的表面上设有向下延伸的固定座，及在固定座上设有上下运动的剪刀装置。上下旋转装置包括在支架端部上设有的转盘、在转盘上设有的摆臂、在转盘上设有驱动摆臂上下运动的第一电机，及在摆臂与支架之间设有支撑摆臂和配合摆臂运动的支撑杆。平移台固定于摆臂上。该荔枝采摘机械手是由一个连接在5个自由度机械臂上的未端执行器组成。

剪刀装置包括在固定座上设有竖直的导轨条、在导轨条上设有上下滑行于导轨条上的滑块、在固定座上设有电机驱动的牵引盘、在牵引盘上设有一端牵引滑块运动的牵引杆、在牵引杆上设有连带运动的连杆、在连杆两端分别设有的连动折叠剪机构,及在连动折叠剪装置上设有夹紧固定树枝的固定夹机构。

在一些实施方式中，连动折叠剪机构包括在连杆端部上设有的第一铰接交叉块、在第一铰接交叉块两端上分别设有的第二铰接交叉块，及在第二铰接交叉块上分别设有第一梳型剪刀和第二梳型剪刀。

在一些实施方式中，第二梳型剪刀上设置有限制第二铰接交叉块带动第二梳型剪刀运动范围的限位块。

在一些实施方式中，固定夹机构包括连接第一梳型剪刀的定位块、在定位块上设有的定位梳、在定位梳上设有可左右平移的活动梳夹、在活动梳夹上设有推活动梳夹移动的助力杆，及在助力杆上设有一端与助力杆连接，另一端连接在第一铰接交叉块上的传动杆。

在一些实施方式中，固定座为L形固定块。

本实用新型的有益效果是具有自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果。具体如下：由于平移台上的剪刀装置可以通过上下旋转装置弧线抓取荔枝树，利用梳子将带有荔枝的树枝梳开，之后通过导轨条上的滑块向下平移，第一铰接交叉块和第二铰接交叉块在连杆的带下，进行下压；同时，与第一铰接交叉块连接的传动杆，带动助力杆驱动活动梳夹与定位梳配合，固定夹紧待剪荔枝的枝；如此，第一梳型剪刀和第二梳型剪刀在剪伤树枝的前提下，轻松、准确地将荔枝剪下。实现效率高、操作简便，及更好保护荔枝树的效果。另外，剪刀装置的也减轻采摘劳动强度、降低荔枝生产成本、提高采摘效率，便于普及。又由于在采摘荔枝过程中，果实带上一段果枝，不易碰伤果实，有利于果实保鲜；并且对串状的荔枝可以比较完整地采摘。因此，通过PC机程序系统控制荔枝采摘机械手来完成对荔枝的采摘过程，具有自动化和智能化功能，操作简便、效率高、更好保护荔枝树和便于普及的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型连动折叠剪机构的结构示意图；

图4为本实用新型导轨条和滑块的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型作进一步详细的说明。

如图1-4所示，一种荔枝采摘机械手，包括支架01、在支架01端部上设有的上下旋转装置02、在上下旋转装置02上设有的平移台03、在平移台03上设有的梳子04、在平移台03的表面上设有向下延伸的固定座05，及在固定座05上设有上下运动的剪刀装置06。上下旋转装置02包括在支架01端部上设有的转盘21、在转盘21上设有的摆臂22、在转盘21上设有驱动摆臂22上下运动的第一电机23，及在摆臂22与支架01之间设有支撑摆臂22和配合摆臂22运动的支撑杆24。平移台03固定于摆臂22上。