[实用新型]一种攀爬机械手

说明书

本实用新型实施例适用于机器手技术领域，提供了一种攀爬机械手。该攀爬机械手包括驱动装置和若干自适应抓取装置，若干自适应抓取装置均安装在驱动装置上，每一自适应抓取装置包括手爪基座和若干手爪组件，手爪基座的一端可转动地安装在驱动装置上，若干手爪组件均安装在手爪基座上，每一手爪组件包括抓手和弹簧，抓手可移动地穿设于手爪基座上，并且其一端能抵顶手爪基座，另一端为活动端，弹簧套设于抓手上，并且其两端分别抵靠手爪基座和抓手的活动端。本实用新型通过抓手在驱动装置驱动力和弹簧弹力的作用下沿自身的轴向移动，以自动调整与物体表面形成良好接触，很好地自适应不规则形状的物体表面。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种攀爬机械手。

背景技术

攀爬机器人的机械手通常采用手爪来抓取物体表面，由于手爪的尺寸结构是一定的，虽然能够适应一定面积范围的物体表面，但是对于局部出现突起、弯曲等不规则形状的物体表面，其适应性较差；并且此抓取方式与不规则形状的物体表面接触部分较少，很可能会存在与树干接触力不够而导致抓树不牢的状况。同时，现有攀爬机器人的手爪打开和抓取两个动作通常是由直线电机与蜗卷弹簧配合完成，打开动作是直线电机提供主动力，抓取动作是靠蜗卷弹簧提供的弹力来实现，这种方式在抓取时，只靠弹簧的弹力来保证抓取状态，虽然能在一定程度上节省能量，但是靠弹簧自身的弹力来实现抓取动作，依然会存在抓取不可靠，产生抓不牢的情况。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于提供一种攀爬机械手及其实现方法，旨在解决现有技术中的机械手存在适应性差的问题。

本实用新型实施例是这样实现的，提供一种攀爬机械手，其包括驱动装置和若干自适应抓取装置，所述的若干自适应抓取装置均安装在所述驱动装置上，每一所述自适应抓取装置包括手爪基座和若干手爪组件，所述手爪基座的一端可转动地安装在所述驱动装置上，所述的若干手爪组件均安装在所述手爪基座上，每一所述手爪组件包括抓手和弹簧，所述抓手可移动地穿设于所述手爪基座上，并且其一端能抵顶所述手爪基座，另一端为活动端，所述弹簧套设于所述抓手上，并且其两端分别抵靠所述手爪基座和所述抓手的活动端。

进一步地，所述抓手包括导杆和爪件，所述导杆穿设于所述手爪基座上，并且其一端设置有用于抵顶所述手爪基座的挡块，所述爪件安装在所述导杆的另一端，所述弹簧套设在所述导杆上，并位于所述手爪基座和爪件之间。

进一步地，所述导杆与所述爪件螺纹连接。

进一步地，所述爪件靠近物体表面的端面上设置有至少一根尖针。

进一步地，所述手爪基座靠近所述爪件的一侧面呈弧形。

进一步地，所述自适应抓取装置具有三个，三个所述自适应抓取装置沿圆周方向均匀分布。

进一步地，所述手爪组件具有三个，三个所述手爪组件呈直线排列。

进一步地，所述驱动装置包括座体、若干驱动电机以及若干传动件，所述的若干驱动电机均安装在所述座体上，所述传动件与所述驱动电机传动连接，所述手爪基座安装在所述传动件上。

进一步地，所述传动件包括蜗轮、蜗杆以及连接杆，所述蜗杆与所述驱动电机传动连接，所述蜗轮和蜗杆传动连接，所述蜗轮固定安装在所述连接杆上，所述连接杆的一端可转动地安装在所述座体上，所述手爪基座安装在所述连接杆的另一端上。

进一步地，所述座体上安装有轴承座，所述连接杆安装在所述轴承座上。