[实用新型]一种攀爬机械手

权利要求书

1.一种攀爬机械手，包括驱动装置，其特征在于，所述机械手还包括若干自适应抓取装置，所述的若干自适应抓取装置均安装在所述驱动装置上，每一所述自适应抓取装置包括手爪基座和若干手爪组件，所述手爪基座的一端可转动地安装在所述驱动装置上，所述的若干手爪组件均安装在所述手爪基座上，每一所述手爪组件包括抓手和弹簧，所述抓手可移动地穿设于所述手爪基座上，并且其一端能抵顶所述手爪基座，另一端为活动端，所述弹簧套设于所述抓手上，并且其两端分别抵靠所述手爪基座和所述抓手的活动端。

2.如权利要求1所述的攀爬机械手，其特征在于，所述抓手包括导杆和爪件，所述导杆穿设于所述手爪基座上，并且其一端设置有用于抵顶所述手爪基座的挡块，所述爪件安装在所述导杆的另一端，所述弹簧套设在所述导杆上，并位于所述手爪基座和爪件之间。

3.如权利要求2所述的攀爬机械手，其特征在于，所述导杆与所述爪件螺纹连接。

4.如权利要求2所述的攀爬机械手，其特征在于，所述爪件靠近物体表面的端面上设置有至少一根尖针。

5.如权利要求2所述的攀爬机械手，其特征在于，所述手爪基座靠近所述爪件的一侧面呈弧形。

6.如权利要求1所述的攀爬机械手，其特征在于，所述自适应抓取装置具有三个，三个所述自适应抓取装置沿圆周方向均匀分布。

7.如权利要求1所述的攀爬机械手，其特征在于，所述手爪组件具有三个，三个所述手爪组件呈直线排列。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的攀爬机械手，其特征在于，所述驱动装置包括座体、若干驱动电机以及若干传动件，所述的若干驱动电机均安装在所述座体上，所述传动件与所述驱动电机传动连接，所述手爪基座安装在所述传动件上。

9.如权利要求8所述的攀爬机械手，其特征在于，所述传动件包括蜗轮、蜗杆以及连接杆，所述蜗杆与所述驱动电机传动连接，所述蜗轮和蜗杆传动连接，所述蜗轮固定安装在所述连接杆上，所述连接杆的一端可转动地安装在所述座体上，所述手爪基座安装在所述连接杆的另一端上。

10.如权利要求9所述的攀爬机械手，其特征在于，所述座体上安装有轴承座，所述连接杆安装在所述轴承座上。