[实用新型]一种基于五杆机构的电动爬楼装置

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于五杆机构的电动爬楼装置。该爬楼机包括：机架，把手，后拖板，车轮，减速器，电机，传动组件，撑地杆，滚轮。机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定有电机和减速器，电机和减速器固定连接。传动组件沿减速器左右两侧各安装一个呈对称分布，所述两个传动机构通过撑地杆连接成一体，撑地杆两端分别与滚轮转动连接。本实用新型通过采用对称设计的五杆传动机构，利用五杆机构的急回特性使得爬楼平稳、冲击小，使用过程中的安全性和稳定性高，效率高，通过电机驱动，无需使用传感器，结构简单，产生成本低。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于五杆机构的电动爬楼装置。

背景技术

电动爬楼机主要分为载物爬楼机和载人爬楼机两大类。载物爬楼机常被用于物流搬运领域，可以帮助人们轻松的搬运重物上下楼。目前国内物流、快递行业在配送货物过程中多采用以人力为主的配送方式，如果是较重的大件货品，可能要依赖两个或更多的体力劳动者来完成配送到楼上的需求。电动载物爬楼机的出现将很大程度上缓解对物流配送人员的依赖，可传动送货人员轻松、快捷地将货物运送到指定楼层。目前的爬楼机多数为星轮式爬楼机，但是其平稳性不高，且星轮式爬楼机体积较大、携带不便，因此有必要开发一种结构相对简单、性能可靠的爬楼装置。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种基于五杆机构的电动爬楼装置，要求其结构简单，性能可靠，能完成爬楼任务，节省人力。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种基于五杆机构的电动爬楼装置，该爬楼装置包括：机架，把手，后拖板，车轮，减速器，电机，传动组件，撑地杆，滚轮。

机架两端分别设置有车轮，机架的一侧固定有电机和减速器，电机和减速器固定连接。

传动组件沿减速器左右两侧各安装一个呈对称分布，所述两个传动机构通过撑地杆连接成一体，撑地杆两端分别与滚轮转动连接。

每组传动组件包括动力曲柄、中间连杆、爬楼杆和传动曲柄，动力曲柄一端与减速器输出轴固定连接，另一端与中间连杆的一端转动连接，中间连杆的另一端与爬楼杆的一端转动连接，爬楼杆的另一端与传动曲柄的一端转动连接。

每组传动组件还包括驱动传动曲柄转动的转动组件。

转动组件包括主动链轮、从动链轮以及主动链轮、从动链轮配合连接的传动链，主动链轮与减速器输出轴及动力曲柄固定连接，从动链轮与减速器壳体转动连接，与传动曲柄另一端固定连接。减速器输出轴带动动力曲柄转动的同时，主动链轮通过传动链驱动从动链轮转动，从而带动传动曲柄转动，进而完成爬楼运动。

电机和减速器均固定于机架，减速器设置有两个输出轴，两个输出轴分别驱动两个爬楼杆运动。

机架与车轮之间通过车轮架连接，机架两端分别与把手固定连接。

机架的另一侧与用于放置货物的后拖板固定连接。

本发明和已有技术相比所具有的有益效果：本发明通过采用对称设计的五杆杆传动机构，利用五杆机构的急回特性使得爬楼平稳、冲击小，使用过程中的安全性和稳定性高，效率高，通过电机驱动，无需使用传感器，结构简单，产生成本低。

附图说明

图1电动爬楼装置的立体结构示意图；

图2电动爬楼装置的另一立体结构示意图；

图3电动爬楼装置的又一立体结构示意图；

图4电动爬楼装置的局部放大结构示意图；

图5图2中A处的局部放大结构示意图；

图6电动爬楼装置爬升楼梯初始阶段示意图；