[实用新型]一种基于五杆机构的电动爬楼装置有效
| 申请号： | 201721236347.1 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN207449980U | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 曲海波;张传亮;郭盛 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62B5/02 | 分类号： | B62B5/02;B62B1/10 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 | 代理人： | 董琪 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 减速器 五杆机构 撑地杆 本实用新型 电机 传动组件 爬楼装置 车轮 机器人技术领域 使用传感器 电机驱动 对称分布 对称设计 滚轮转动 机架两端 左右两侧 后拖板 爬楼机 滚轮 爬楼 把手 | ||
1.一种基于五杆机构的电动爬楼装置，其特征在于：该爬楼装置包括：机架(1)，把手(2)，后拖板(3)，车轮(4)，电机(5)，减速器(6)，传动组件(7)，撑地杆(8)，滚轮(9)；
机架(1)两端分别设置有车轮(4)，机架(1)的一侧固定有电机(5)和减速器(6)，电机(5)和减速器(6)固定连接；
传动组件(7)沿减速器(6)左右两侧各安装一个呈对称分布，所述两个传动组件(7)通过撑地杆(8)连接成一体，撑地杆(8)两端分别与滚轮(9)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于五杆机构的电动爬楼装置，其特征在于：每组传动组件(7)包括动力曲柄(13)、中间连杆(14)、爬楼杆(15)和传动曲柄(16)，动力曲柄(13)一端与减速器(6)输出轴固定连接，另一端与中间连杆(14)的一端转动连接，中间连杆(14)的另一端与爬楼杆(15)的一端转动连接，爬楼杆(15)的另一端与传动曲柄(16)的一端转动连接；
每组传动组件(7)还包括驱动传动曲柄(16)转动的转动组件(20)。
3.根据权利要求2所述的一种基于五杆机构的电动爬楼装置，其特征在于：转动组件(20)包括主动链轮(10)、从动链轮(11)以及主动链轮(10)、从动链轮(11)配合连接的传动链(12)，主动链轮(10)与减速器(6)输出轴及动力曲柄(13)固定连接，从动链轮(11)与减速器(6)壳体转动连接，与传动曲柄(16)的另一端固定连接；减速器(6)输出轴带动动力曲柄(13)转动的同时，主动链轮(10)通过传动链(12)驱动从动链轮(11)转动，从而带动传动曲柄(16)转动，进而完成爬楼运动。
4.根据权利要求1所述的一种基于五杆机构的电动爬楼装置，其特征在于：电机(5)和减速器(6)均固定于机架(1)，减速器(6)设置有两个输出轴，两个输出轴分别驱动两个爬楼杆(15)运动；
机架(1)与车轮(4)之间通过车轮架(19)连接，机架(1)两端分别与把手(2)固定连接；
机架(1)的另一侧与用于放置货物的后拖板(3)固定连接。
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