[实用新型]一种大型移动设备精确控制系统

说明书

本实用新型公开一种大型移动设备精确控制系统，涉及移动设备控制技术领域。上位机包括工控机和操作台。下位机包括下位机PLC主站和下位机PLC从站。工控机和操作台通过以太网分别与下位机PLC主站连接。下位机PLC主站和下位机PLC从站通过PROFIBUS现场总线连接。电机驱动系统、车轮车轴监测用传感器、位置校验用传感器、安全极限位置用传感器、托臂旋转用电动推杆、托臂旋转用传感器分别与下位机PLC从站连接。升降用驱动电机、行走用驱动电机、电机控制用传感器分别与电机驱动系统连接。该控制系统能实现精确控制，精度高，适用于工厂大型立体仓库、大型工件周期型调质生产线，特别是钢铁行业大型立体仓库。

技术领域

本实用新型涉及移动设备控制技术领域，具体地讲，涉及一种大型移动设备精确控制系统，适用于工厂大型立体仓库、大型工件周期型调质生产线，特别是钢铁行业大型立体仓库。

背景技术

随着当今世界工业自动化水平的不断进步，特别是随着《工业4.0》和《中国制造2025》的先后提出和实施，越来越多的工业设备需要高精度的自动化控制，因此对控制系统的要求越来越高。

对于广泛应用于工厂大型立体仓库和大型工件周期型调质生产线的大跨度移动设备，其跨度在十几米甚至于几十米，重量在几吨甚至于几十吨，传统的控制方式一般为变频电机配上变频器控制，通常只能做到10mm+的控制精度，在很多现场，特别是料架密布的大型立体仓库是达不到精度要求的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种控制更为精确的大型移动设备控制系统。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种大型移动设备精确控制系统，其特征在于：包括上位机、下位机、升降用驱动电机、行走用驱动电机、电机控制用传感器、电机驱动系统、车轮车轴监测用传感器、位置校验用传感器、安全极限位置用传感器、托臂旋转用电动推杆、托臂旋转用传感器；上位机包括工控机和操作台；下位机包括下位机PLC主站和下位机PLC从站；工控机和操作台通过以太网分别与下位机PLC主站连接；下位机PLC主站和下位机PLC从站通过PROFIBUS现场总线连接；电机驱动系统、车轮车轴监测用传感器、位置校验用传感器、安全极限位置用传感器、托臂旋转用电动推杆、托臂旋转用传感器分别与下位机PLC从站连接；升降用驱动电机、行走用驱动电机、电机控制用传感器分别与电机驱动系统连接。

本实用新型所述的操作台包括若干按钮、指示灯、主令开关、万能转换开关和选择开关，根据工况选择全自动、半自动和调试模式，并在半自动和调试模式下完成操作。

本实用新型所述的电机驱动系统包括行走大车电机驱动系统和升降小车电机驱动系统；行走大车电机驱动系统与行走用驱动电机连接；升降小车电机驱动系统与升降用驱动电机连接。

本实用新型所述的车轮车轴监测用传感器采用相对值多圈旋转编码器，安装在行走用驱动电机双出车轴末端车轮处和升降用驱动电机双出齿轮轴末端齿轮处，共计4个传感器。

本实用新型所述的位置校验用传感器采用拉绳式位移传感器，分为升降位置校验用传感器和行走位置校验用传感器；升降位置校验用传感器安装在升降横梁上，一端固定，另一端随着升降横梁升降；行走位置校验用传感器安装在行走大车横梁靠轨道侧，随移动设备一起行走。

本实用新型所述的安全极限位置用传感器采用机械限位开关，安装在升降小车和行走大车轨道的末端处。

本实用新型所述的升降用驱动电机和行走用驱动电机均采用同步伺服电机。

本实用新型所述的电机控制用传感器采用绝对值多圈旋转编码器。

本实用新型所述的托臂旋转用传感器采用接近开关。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：