[实用新型]一种上位机集中控制的爬墙机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬墙机器人控制系统，尤其涉及一种上位机集中控制多爬墙机器人的系统。

背景技术

随着城市建筑楼群的不断增多，诸如商场、小区住户等建筑玻璃多、清洁频繁等特点，使得工人高空作业强度大、危险性高且有许多不确定因素。目前虽然出现了某些机器人可以进行玻璃清洁，但是对于清洁面积大的场所，独立工作的爬墙机器人耗时长。如果多爬墙机器人同时单机进行，则耗费人力较多。同时很多机器人没有配有安全保护措施，跌落后很容易损坏。

发明内容

本实用新型为了解决上述问题，提供了可以机集中控制的多爬墙机器人运行的系统，可以实现单机和联机工作选择。

一种上位机集中控制的爬墙机器人系统，其包括上位机系统、无线传输模块和爬墙机器人硬件电路模块，所述爬墙机器人硬件电路模块安装于爬墙机器人，所述上位机系统包括开关控制模块、数据传输模块和爬墙机器人上位机控制模块；无线传输模块包括总节点无线收发模块和至少一个分节点无线收发模块，所述总节点无线收发模块安装于上位机，所述分节点无线收发模块安装于爬墙机器人；所述数据传输模块连接所述开关控制模块、所述爬墙机器人上位机控制模块和所述总节点无线收发模块，所述总节点无线收发模块连接所述分节点无线收发模块，所述分节点无线收发模块连接所述爬行机器人硬件电路模，所述分节点无线收发模块和爬行机器人硬件电路模块个数相同并一一对应。

优选的，所述爬墙机器人硬件电路模块包括控制器单元、超声波模块、陀螺仪模块、驱动模块和动力模块，所述分节点无线收发模块连接控制器单元，所述控制器单元连接超声波模块、陀螺仪模块和驱动模块，所述驱动模块连接动力模块。

优选的，所述爬墙机器人硬件电路模块还包括摄像头模块、储存模块、报警模块、防跌落模块，所述摄像头模块、储存模块、报警模块和防跌落模块分别连接控制器单元。

优选的，所述分节点无线收发模块和其对应的爬行机器人硬件电路模通过串口进行双向数据传输，所述总节点无线收发模块和上位机系统通过串口进行双向数据传输，所述分节点无线收发模块和所述总节点无线收发模块通过无线信号进行双向数据传输。

本实用新型的有益效果：

基于LabVIEW的上位机控制系统，该控制系统通过无线通讯方式远程集中控制各爬墙机器人进行攀爬工作，这样既可以节约人力又提高工作效率。同时各爬墙机器人也可以单机进行爬墙动作，这样便可以根据实际工作需要、实际机器人数量的多少选择是多机器人联机工作还是单机工作，提高了工作的灵活性；同时通过防跌落装置实现机器人高空跌落的防护。

附图说明

图1为上位机集中控制的爬墙机器人系统模块图；

图2为基于LabVIEW的爬墙机器人上位机系统模块图；

图3为1号爬墙机器人上位机控制模块和2号爬墙机器人上位机控制模块模块图；

图4为1号爬墙机器人硬件电路模块和2号爬墙机器人硬件电路模块模块图。

具体实施方式

本实施例阐述通过上位机集中控制的爬墙机器人系统控制两个爬墙机器人。

如图1：一种上位机集中控制的爬墙机器人系统，包括基于LabVIEW的爬墙机器人上位机系统、无线传输模块和爬墙机器人硬件电路模块。爬墙机器人硬件电路模块为两个，分别安装在爬墙机器人上，分别为1号爬墙机器人硬件电路模块和2号爬墙机器人硬件电路模块；

无线传输模块采用基于Zigbee的无线通讯协议、星型拓扑结构，其包括总节点无线收发模块(以下简称总节点)和两个分节点无线收发模块(以下简称分节点)。分节点分别为分节点(I)和分节点(II)，分节点(I)和分节点(II)分别和总节点通过无线进行双向数据传输，总节点和基于LabVIEW的爬墙机器人上位机系统之间数据传输通过串口进行双向数据传输。分节点(I)和1号爬墙机器人硬件电路模块通过串口进行数据传输。分节点(II)和2号爬墙机器人硬件电路模块通过串口进行数据传输。

如图2：基于LabVIEW的爬墙机器人上位机系统包括用户登录模块、开关控制模块、数据传输模块、爬墙机器人上位机控制模块。其中，爬墙机器人上位机控制模块包括1号爬墙机器人上位机控制模块和2号爬墙机器人上位机控制模块。开关控制模块连接数据传输模块，数据传输模块连接爬墙机器人硬件电路模块，同时和总节点进行双向数据传输。