[实用新型]一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器

说明书

本实用新型公开了一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器。所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器包括：外壳体，其内部中空，外壳体一端设置有对鳍组件，另一端设置有腕鳍组件，外壳体上设置有充气孔、注水孔以及推进出水孔；鱼鳍控制系统，其设置在外壳体内部，所述鱼鳍控制系统分别与所述对鳍组件以及腕鳍组件连接；气源，其与鱼鳍控制系统连接；推进系统，其设置在外壳体内部并与气源连接，具有排水管道以及速度调节阀。本申请利用高压气体喷水推进的方案使机器人能从水下高速出水从而过渡到空中飞行状态，对鳍组件和腕鳍组件能根据流体环境和运动状态实现折叠和展开，实现极高的推进效率。

技术领域

本实用新型涉及两栖跨介质航行器技术领域，特别是涉及一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器。

背景技术

传统的可实现软体变结构的航行器为了能够同时实现水下航行和空中飞行，通常采用的是刚性的变结构设计，在空中飞行时机翼展开，产生足够升力进行飞行，水-空过渡以及水下航行时，机翼收缩或者折叠，减小阻力以实现高效航行。这种变结构设计通常是由连杆等体积较大，结构复杂的机械装置实现，结构复杂，体积重量大。

传统的可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器通常由螺旋桨提供水下和空中航行的动力，这种推进方式体积大，效率低，而且螺旋桨的功率密度较难实现飞行器从水体介质到空气介质的过渡。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供一种可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器，所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器能够自水中飞出并飞行或在水下航行，所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器包括：外壳体，所述外壳体内部中空，所述外壳体一端设置有对鳍组件，另一端设置有腕鳍组件，所述外壳体上设置有充气孔、注水孔以及推进出水孔；鱼鳍控制系统，所述鱼鳍控制系统设置在所述外壳体内部，所述鱼鳍控制系统分别与所述对鳍组件以及腕鳍组件连接；气源，所述气源与所述鱼鳍控制系统连接；推进系统，所述推进系统设置在所述外壳体内部并与所述气源连接，所述推进系统具有排水管道以及设置在所述排水管道上的速度调节阀；其中，所述气源用于分别为所述鱼鳍控制系统与所述推进系统提供气体，从而控制所述鱼鳍控制系统和/或所述推进系统工作；所述鱼鳍控制系统用于所述对鳍组件以及所述腕鳍组件动作；所述推进系统用于控制所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器运动以及调节所述可实现软体变结构的仿生飞行乌贼跨海空航行器的动力。

优选地，所述外壳体包括相互以可拆卸方式连接的第一壳体以及第二壳体，所述第二壳体上设置有所述充气孔、注水孔以及推进出水孔；

所述外壳体进一步包括密封槽，所述密封槽分布在所述第一壳体与所述第二壳体的接触面上；

所述对鳍组件与所述腕鳍组件设置在所述第一壳体或所述第二壳体上。

优选地，所述鱼鳍控制系统包括：

第一两位三通电磁阀，所述第一两位三通电磁阀分别与所述气源及所述对鳍组件连接；

第二两位三通电磁阀，所述第二两位三通电磁阀分别于所述气源及所述腕鳍组件连接。

优选地，所述对鳍组件包括第一柔性对鳍以及第二柔性对鳍，所述第一柔性对鳍内设置有环形气腔，所述第二柔性对鳍内设置有环形气腔；所述第一柔性对鳍内的环形气腔以及所述第二柔性对鳍内的环形气腔分别与所述第一两位三通电磁阀连通；

所述腕鳍组件包括第一柔性腕鳍以及第二柔性腕鳍，所述第一柔性腕鳍内设置有环形气腔，所述第二柔性腕鳍内设置有环形气腔；所述第一柔性腕鳍内的环形气腔以及所述第二柔性腕鳍内的环形气腔分别与所述第二两位三通电磁阀连通。