[实用新型]一种全向移动果树修剪车

说明书

本实用新型公开了一种全向移动果树修剪车，包括车体和修剪架，车体包控制单元及四组驱动单元，每组驱动单元的驱动轮连接有传动轴，传动轴通过第一联轴器与万向节的一端传动连接，万向节的另一端连接有第二联轴器，第二联轴器的另一端与驱动电机的传动轴传动连接，传动轴上套设有与驱动轮悬架上设置的转动轴承座相配合的轴承，驱动电机设置在移动滑轨内，移动滑轨的一端设置有用于推动驱动电机的液压推杆；控制单元包括单片机控制器、电机继电器和推杆继电器，驱动电机通过电机继电器与单片机控制器相连，液压推杆通过推杆继电器与单片机控制器相连。本实用新型不仅解决了传统修剪车移动不便的问题，而且也为果树修剪过程提供了便捷的转向支持。

技术领域

本实用新型涉及一种果树修剪装置，特别是指一种全向移动果树修剪车。

背景技术

因果树的树冠随树龄增长而扩大，枝叶过多，势必造成外密内空、树势早衰、大小年严重和产量、质量降低等后果。合理的修剪可以在整形的基础上，调整树冠各部分的枝叶疏密、分布方向和叶面积系数，使树冠的有效光合面积达到最大限度。

目前大多数果树修剪器为手持式修剪器，虽然也存在果树修剪车，但是仍有很多缺陷和不足，如授权公告号为CN 103718845 B、授权公告日为2016.01.20的发明专利公开了一种果树修剪车：包括上车体和下车体、可折叠升降梯，下车体下设置有滚轮，上车体上设置有包括至少两个竖杆和一个横杆的支架结构，所述横杆水平固设在所述两个竖杆之间，所述竖杆与所述上车体的车面垂直设置，支架结构上端枢接可伸缩的接机械臂，机械臂另一端与所述修剪刀可拆卸的连接。

所述果树修剪车的机械臂在修剪车的带动下只有三个自由度，即所述机械臂可伸缩、同时可沿支架结构的上端在一个方向内转动，但是不能沿支架结构的上端在水平方向上转动，而果园中不仅通行情况十分复杂， 而且树枝的生长情况也十分复杂，因此所述果树修剪车并不能对果树进行快捷有效的修剪，仍然需要人工辅助处理或者人工后续处理，费时费力、作业效率低下。

实用新型内容

本实用新型为解决现有果树修剪车不能快捷有效地修剪果树的问题，而公开一种全向移动果树修剪车。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种全向移动果树修剪车，包括车体和修剪架，车体包括全向驱动机构及控制单元，全向驱动机构包括四组驱动单元，四组驱动单元分别设置在车体内部的四角，每组驱动单元包括驱动轮、驱动轮悬架、万向节、驱动电机及水平布置的移动滑轨，驱动轮连接有传动轴，传动轴通过第一联轴器与万向节的一端传动连接，万向节的另一端连接有第二联轴器，第二联轴器的另一端与驱动电机的传动轴传动连接，传动轴上套设有轴承，驱动轮悬架上设置有与所述轴承相配合的转动轴承座，驱动电机设置在移动滑轨内，移动滑轨的一端设置有用于推动驱动电机在移动滑轨内滑动的液压推杆；控制单元包括单片机控制器、电机继电器和推杆继电器，驱动电机通过电机继电器与单片机控制器相连，液压推杆通过推杆继电器与单片机控制器相连。本实用新型设计四组驱动单元，每组驱动单元内的液压推杆可以推动驱动电机移动，进而驱动电机带动传动轴在水平方向移动，进而可改变驱动轮的方向，利用单片机控制器同步控制各个驱动单元内液压推杆的动作即可实现本实用新型的全向移动，则本实用新型全向移动果树修剪车可以在果园的复杂环境中便捷地移动，不仅解决了传统修剪车移动不便的问题，而且也为果树修剪过程提供了便捷省力的转向支持。

进一步地，所述移动滑轨包括水平设置且上下对应的上滑板和下滑板，驱动电机设置在上滑板和下滑板之间，上滑板和下滑板的长度方向上均开设有中缝，移动滑轨还包括固定连接在驱动电机上方和下方的限位块，所述限位块的横纵截面为凸字形，限位块的凸出端穿过所述中缝与驱动电机固定连接。将移动滑轨设置为上滑板和下滑板相组合的形式，可以使驱动电机在移动滑轨里更加稳定地滑动，设置限位块可以进一步保证驱动电机滑动的可靠性。

进一步地，所述限位块与上滑板和下滑板相接触的水平面上设置有滑动结构。在限位块和上滑板和下滑板之间设置滑动结构，可以使驱动电机的滑动更加轻便顺畅，保证本实用新型的转向更加快捷可靠。