[实用新型]一种全向移动果树修剪车

权利要求书

1.一种全向移动果树修剪车，包括车体和修剪架，其特征在于：车体包括全向驱动机构及控制单元，全向驱动机构包括四组驱动单元，四组驱动单元分别设置在车体内部的四角，每组驱动单元包括驱动轮、驱动轮悬架、万向节、驱动电机及水平布置的移动滑轨，驱动轮连接有传动轴，传动轴通过第一联轴器与万向节的一端传动连接，万向节的另一端连接有第二联轴器，第二联轴器的另一端与驱动电机的传动轴传动连接，传动轴上套设有与轴承，驱动轮悬架上设置有与所述轴承相配合的转动轴承座，驱动电机设置在移动滑轨内，移动滑轨的一端设置有用于推动驱动电机在移动滑轨内滑动的液压推杆；控制单元包括单片机控制器、电机继电器和推杆继电器，驱动电机通过电机继电器与单片机控制器相连，液压推杆通过推杆继电器与单片机控制器相连。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述移动滑轨包括水平设置且上下对应的上滑板和下滑板，驱动电机设置在上滑板和下滑板之间，上滑板和下滑板的长度方向上均开设有中缝，移动滑轨还包括固定连接在驱动电机上方和下方的限位块，所述限位块的横纵截面为凸字形，限位块的凸出端穿过所述中缝与驱动电机固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述限位块与上滑板和下滑板相接触的水平面上设置有滑动结构。

4.根据权利要求3所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述滑动结构包括设置在限位块上的滑珠及设置在上滑板和下滑板上的滑槽，所述滑槽的纵截面为与滑珠相匹配的弧形。

5.根据权利要求3所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述滑动结构包括设置在限位块上的滚珠及设置在上滑板和下滑板上的滑槽，所述滑槽的纵截面为与滚珠相匹配的弧形。

6.根据权利要求3所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述滑动结构包括设置在限位块上的滚轮及设置在上滑板和下滑板上的滑槽，所述滑槽的纵截面为与滚轮相匹配的弧形。

7.根据权利要求1所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述修剪架包括垂直安装在车体上方的第一伸缩杆，第一伸缩杆的顶端铰接有第二伸缩杆，第二伸缩杆的另一端设置有切割装置，第一伸缩杆的杆体上和第二伸缩杆的杆体上设置有相对应的铰接板，所述铰接板之间设置有第三伸缩杆。

8.根据权利要求7所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述车体还包括修剪架驱动机构，修剪架驱动结构包括移动滑槽、轴套和第一推拉杆，移动滑槽包括底板和顶板，顶板由左顶板和右顶板构成，左顶板和右顶板之间的空间构成第一伸缩杆水平移动的滑动口，第一伸缩杆插入滑动口的一端设置有配重块，配重块活动卡接在底板和顶板之间，所述第一推拉杆设置在移动滑槽的一端，轴套套设在在第一伸缩杆上，第一推拉杆的伸缩端与轴套相连接。

9.根据权利要求8所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述移动滑槽的另一端设置有第二推拉杆，第二推拉杆的伸缩端与轴套相连接。

10.根据权利要求9所述的一种全向移动果树修剪车，其特征在于：所述第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一推拉杆及第二推拉杆均为电动液压杆，各个电动液压杆均设置有相对应的继电器，电动液压杆通过继电器与单片机控制器相连接。