[实用新型]一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人搬运车技术设备领域，特别涉及一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板。

背景技术

在《中国制造2025》的提出以及发达国家提出的工业4.0的大背景下，仓储物流也在朝着自动化和智能化方向发展，因此需要大量的无人搬运车来代替人工作业。

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或者光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。AGV从形式上分为牵引式和背负式，牵引式AGV是通过牵引载重物料的小车来实现运输物料的目的，而背负式AGV则可以自己载重和运输物料，背负式AGV潜伏到物料或者物料架下面，通过举升物料或者物料架来实现物料的运输。

现有技术中，物流仓库存储的物料量大而且种类多，负载重加之空间位置的限定，很多地方通道狭窄，留给AGV的通道位置很小，普通的差速驱动AGV转弯半径大，调整方向麻烦，无法满足狭小空间的使用，如果说AGV可以原地旋转，横移的话，将会节省很多空间，满足使用空间的要求。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板，针对现有技术中的不足，采用优化设计的集成电路板作为通用型主控板，用来控制舵机无人搬运车，使AGV在运行过程中能够原地旋转、左右横移，减少转弯半径，实现原地旋转切换方向，节省使用空间；从而使得AGV适用于各种狭小空间，大负载情况下的使用，而且控制板实现标准化，批量化制造，节约开发成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板，包括RS232通信模块、CAN通信模块、编码器模块、电机控制模块、视觉检测模块、RS232串口接口、CAN通信接口、行走电机接口、旋转电机接口、行走编码器接口、旋转编码器接口、障碍感应器接口、主控芯片、PCB板体、固定孔，其特征在于：

所述PCB板体为矩形的多层印刷线路板，其正面设置有器件层，所述PCB板体中间下部位置设置有主控芯片，所述主控芯片与RS232通讯模块、CAN通信模块、视觉检测模块、编码器模块、电机控制模块、功能IO模块和电子元器件电气信号连接；所述PCB板体的右上角偏上部位设置有CAN通信模块，所述CAN通信模块中设置有六个CAN通信接口；所述PCB板体的右上角偏中间位置设置有视觉检测模块，所述视觉检测模块中设置有两组障碍感应器接口；所述PCB板体的右侧中部位置设置有RS232通信模块，所述RS232通信模块中设置有四个RS232串口接口；所述PCB板体的左上角部位偏中部位设置有编码器模块，所述编码器模块中设置有两个行走编码器接口和两个旋转编码器接口；所述PCB板体的左上角偏左部位设置有电机控制模块，所述电机控制模块中设置有两个行走电机接口和两个旋转电机接口；所述PCB板体上的四个角部分别设置有四个固定孔，所述PCB板体的左上角和左下角设置有矩形的让位口。

所述RS232通信模块按照RS232通信电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述CAN通信模块按照CAN通信电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述编码器模块按照编码器电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述电机控制模块按照电机控制电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述视觉检测模块按照视觉检测电路图设计制造于主控板的PCB板体上。

所述RS232串口接口、CAN通讯接口、行走编码器接口、旋转编码口接口、行走电机接口、旋转电机接口和障碍感应器接口与多种传感器相互通讯连接；所述传感器包括视觉传感器、无线通信传感器和磁导航传感器；通过CAN通讯接口连接磁导航传感器，识别预先铺设在地面上的磁条；通过算法控制AGV行走或者原地旋转时的姿态保持；通过无线通信传感器和制定好的无线通信协议，可通过WIFI连接到上位机软件，通过协议，客户可以自行编辑上位机软件控制AGV的行走，甚至可以编写相应的APP，通过手机来控制AGV的行走及动作。

所述主控板上的每个CAN通讯接口可外挂六个接口，其中一路CAN通讯接口挂接有四个电机驱动器，另一路CAN通讯接口挂接四个磁导航传感器；所述主控板上还设置有一个功能设定IO口、八个IO输出口、八个IO输入口。