[实用新型]一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板

权利要求书

1.一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板，其特征在于，包括RS232通信模块、CAN通信模块、编码器模块、电机控制模块、视觉检测模块、RS232串口接口、CAN通信接口、行走电机接口、旋转电机接口、行走编码器接口、旋转编码器接口、障碍感应器接口、主控芯片、PCB板体、固定孔；所述PCB板体为矩形的多层印刷线路板，其正面设置有器件层，所述PCB板体中间下部位置设置有主控芯片，所述主控芯片与RS232通讯模块、CAN通信模块、视觉检测模块、编码器模块、电机控制模块、功能IO模块和电子元器件电气信号连接；所述PCB板体的右上角偏上部位设置有CAN通信模块，所述CAN通信模块中设置有六个CAN通信接口；所述PCB板体的右上角偏中间位置设置有视觉检测模块，所述视觉检测模块中设置有两组障碍感应器接口；所述PCB板体的右侧中部位置设置有RS232通信模块，所述RS232通信模块中设置有四个RS232串口接口；所述PCB板体的左上角部位偏中部位设置有编码器模块，所述编码器模块中设置有两个行走编码器接口和两个旋转编码器接口；所述PCB板体的左上角偏左部位设置有电机控制模块，所述电机控制模块中设置有两个行走电机接口和两个旋转电机接口；所述PCB板体上的四个角部分别设置有四个固定孔，所述PCB板体的左上角和左下角设置有矩形的让位口。

2.根据权利要求1所述的一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板，其特征在于，所述RS232通信模块按照RS232通信电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述CAN通信模块按照CAN通信电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述编码器模块按照编码器电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述电机控制模块按照电机控制电路图设计制造于主控板的PCB板体上；所述视觉检测模块按照视觉检测电路图设计制造于主控板的PCB板体上。

3.根据权利要求1所述的一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板，其特征在于，所述RS232串口接口、CAN通讯接口、行走编码器接口、旋转编码口接口、行走电机接口、旋转电机接口和障碍感应器接口与多种传感器相互通讯连接；所述传感器包括视觉传感器、无线通信传感器和磁导航传感器；通过CAN通讯接口连接磁导航传感器，识别预先铺设在地面 上的磁条。

4.根据权利要求1所述的一种磁条导航舵轮控制式无人搬运车主控板，其特征在于，所述主控板上的每个CAN通讯接口可外挂六个接口，其中一路CAN通讯接口挂接有四个电机驱动器，另一路CAN通讯接口挂接四个磁导航传感器；所述主控板上还设置有一个功能设定IO口、八个IO输出口、八个IO输入口。