[实用新型]基于三维激光扫描的波纹焊缝跟踪系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接领域技术，尤其是指一种基于三维激光扫描的波纹焊缝跟踪系统。

背景技术

在焊接作业的过程中，经常需要对波纹焊缝进行跟踪，现有技术中，大致采用如下方法：

1、基于激光测距的方案，只能实现二维扫描，另一维度无法判断，因此跟踪不准确。

2、纯视觉跟踪方案适应性比较差，难以识别复杂焊缝如焊缝形状发生改变或者有点固点。

3、现有方案多采用专机，结构固化，不灵活，不便于在焊接过程中自动调整焊接姿态。

并且，现有技术并不能兼容识别多样化，多规格波纹焊缝，不能根据现场尺寸随时调整。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种基于三维激光扫描的波纹焊缝跟踪系统，其可测量信息更多，对焊缝的测量更加的精准，使得焊接更加智能化。

为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：

一种基于三维激光扫描的波纹焊缝跟踪系统，包括有行走轴、固连底座、支架、机器人、传感器、焊枪以及控制器；该固连底座设置于行走轴上，该行走轴带动固连底座轴向来回活动；该支架和机器人分别设置于固连底座的两端表面上，该传感器设置于支架上，该焊枪设置于机器人上，该控制器控制行走轴、机器人、传感器和焊枪配合工作。

优选的，所述机器人为六轴机器人。

优选的，所述传感器为三维激光扫描头。

优选的，所述传感器相对于机器人的底座固定。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：

通过将支架和机器人分别设置于固连底座的两端表面上，该传感器设置于支架上，该焊枪设置于机器人上，并利用控制器控制行走轴、机器人、传感器和焊枪配合工作，使得传感器与机器人分离，传感器可提前获取焊缝信息的三维数据，同时也可以对焊缝进行测量，如焊缝的间隙、焊缝的错变量均可给出测量结果，本实用新型可测量信息更多，对焊缝的测量更加的精准，使得焊接更加智能化。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明：

附图说明

图1是本实用新型之较佳实施例的立体示意图；

图2是本实用新型之较佳实施例中角接波纹板的焊接示意图；

图3是本实用新型之较佳实施例中方管或槽钢与波纹板对接的焊接示意图；

图4是本实用新型之较佳实施例中双波纹板对接的焊接示意图；

图5是本实用新型之较佳实施例中双波纹板搭接的焊接示意图。

附图标识说明：

10、行走轴 20、固连底座

30、支架 40、机器人

50、传感器 51、光平面

60、焊枪 70、波纹板

71、角接波纹板 72、方管或槽钢与波纹板对接

73、双波纹板对接 74、双波纹板搭接

具体实施方式

请参照图1所示，其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构，包括有行走轴10、固连底座20、支架30、机器人40、传感器50、焊枪60以及控制器(图中未示)。