[实用新型]一种机器人全向驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人全向驱动装置。

背景技术

随着社会进步和科学技术的发展，机器人技术正在走进人们的视线。关于机器人的移动装置，也是出现了各种各样的形式。

目前，机器人移动装置主要有几下几种形式：第一种是采用两个驱动轮加四个万向轮的移动装置，这种形式可实现原地回转，但不能实现全向驱动；第二种是采用两个驱动轮加两个万向轮的移动装置，这种形式，同样不能实现全向驱动，并且平地行走时容易左右晃动；第三种是采用两个驱动轮加一个万向轮的移动装置，这种形式除了不能全向驱动和行走易晃动外，还不能实现原地旋转；第四种是采用三个全向轮并且分别配置驱动装置，实现原地旋转和行走。

由于地面移动机器人运行的路面情况无法预测，有可能会遇到凹凸不平的路面，现有采用全向轮的移动装置抗震性和缓冲能力较差，会造成行走不平稳以及损坏元器件。

发明内容

本实用新型要解决的问题是提供一种机器人全向驱动装置，通过设计减震装置，即使在路面凹凸不平的情况下，全向驱动装置依然可以保证机器人顺利通过，而不会出现全向轮悬空和打滑的现象。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人全向驱动装置，包括底盘以及设置在底盘上的三组行走驱动装置，其特征在于：所述行走驱动装置包括连接板、固定在连接板上的驱动电机、与驱动电机的输出轴相连的全向轮，所述连接板的一端与底盘铰接、另一端借助减震装置与底盘相连；所述减震装置包括铰接在连接板上的弹簧套筒、铰接在底盘上的连接块、套装在弹簧套筒上并且两端分别被弹簧套筒和连接块限位的压簧以及穿过弹簧套筒与连接块螺纹连接的连接轴。

本实用新型的有益技术效果是：1、通过设计减震可调的减震装置，缓解路面带来的冲击，迅速吸收颠簸时产生的震动，使行走平稳并保护元器件，避免对电机造成冲击，延长电机寿命，保护不耐冲击的重要元件；2、设计了中间传动装置，电机转矩通过齿轮传动结构传递给中间传动轴，传动平稳、效率高，有助于延长电机寿命；3、通过连接轴与连接块、调整螺母与连接轴可以分别实现对压簧的调整。

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型机器人全向驱动装置的结构示意图；

图2是图1中行走驱动装置的结构示意图；

图3是图2中减震装置的结构示意图；

图4是图3中弹簧套筒的结构示意图；

图5是图1中中间传动装置的结构示意图。

在附图中：1是底盘，2是连接板，3是驱动电机，4是全向轮，5是连接曲臂，6是轴承座，7是销轴，8是弹簧套筒，8-1是套筒本体，8-2是铰接孔，8-3是阶梯孔，8-4是压簧限位凸台，8-5是定位部，9是连接块，10是连接轴，11是垫片，12是压簧，13是调整螺母，14是减震连接座，15是连接销轴，16是中间传动座，17是中间传动轴，18是中间传动齿轮，19是法兰连接盘，20是主动齿轮，21是轴承，22是减震销轴，23是编码器，24是编码齿轮。

具体实施方式

参见附图1-5，本实用新型提供了一种机器人全向驱动装置，包括底盘1以及设置在底盘1上的三组行走驱动装置。三组行走驱动装置以底盘1上的中心孔为中心旋转阵列设置，即每两组行走驱动装置之间相隔120°。

参见附图2和3，上述的行走驱动装置包括连接板2、固定在连接板2上的驱动电机3、与驱动电机3的输出轴相连的全向轮4，上述连接板2的一端与底盘1铰接、另一端借助减震装置与底盘1相连。

上述的减震装置包括铰接在连接板2上的弹簧套筒8、铰接在底盘1上的连接块9、套装在弹簧套筒8上并且两端分别被弹簧套筒8和连接块9限位的压簧12以及穿过弹簧套筒8与连接块9螺纹连接的连接轴10。

参见附图3和4，上述弹簧套筒8的结构中包括套筒本体8-1、沿径向贯穿套筒本体8-1的连接部的铰接孔8-2、与铰接孔8-2相垂直并沿轴向贯穿套筒本体8-1的阶梯孔8-3、设置在上述套筒本体8-1的连接部一侧的压簧限位凸台8-4以及设置在压簧限位凸台8-4一侧的定位部8-5，定位部8-5的外径小于压簧12的内径。连接轴10的螺纹连接端穿过阶梯孔8-3与连接块9相连、旋转驱动端则限位在阶梯孔8-3内。