[实用新型]一种机器人全向驱动装置

权利要求书

1.一种机器人全向驱动装置，包括底盘（1）以及设置在底盘（1）上的三组行走驱动装置，其特征在于：所述行走驱动装置包括连接板（2）、固定在连接板（2）上的驱动电机（3）、与驱动电机（3）的输出轴相连的全向轮（4），所述连接板（2）的一端与底盘（1）铰接、另一端借助减震装置与底盘（1）相连；所述减震装置包括铰接在连接板（2）上的弹簧套筒（8）、铰接在底盘（1）上的连接块（9）、套装在弹簧套筒（8）上并且两端分别被弹簧套筒（8）和连接块（9）限位的压簧（12）以及穿过弹簧套筒（8）与连接块（9）螺纹连接的连接轴（10）。

2.根据权利要求1所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：所述弹簧套筒（8）的结构中包括套筒本体（8-1）、沿径向贯穿套筒本体（8-1）的连接部的铰接孔（8-2）、与铰接孔（8-2）相垂直并沿轴向贯穿套筒本体（8-1）的阶梯孔（8-3）、设置在所述套筒本体（8-1）的连接部一侧的压簧限位凸台（8-4）以及设置在压簧限位凸台（8-4）一侧的定位部（8-5），所述定位部（8-5）的外径小于压簧（12）的内径，所述连接轴（10）穿过阶梯孔（8-3）与连接块（9）相连。

3.根据权利要求1所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在连接轴（10）上套装有垫片（11），所述压簧（12）的两端分别限位在弹簧套筒（8）和垫片（11）上。

4.根据权利要求3所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在垫片（11）与连接块（9）之间设有调整螺母（13），所述调整螺母（13）与连接轴（10）螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在底盘（1）上固定有减震连接座（14），所述连接块（9）借助连接销轴（15）与减震连接座（14）铰接。

6.根据权利要求1所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在连接板（2）的宽度方向上对称设置有两个连接曲臂（5），在底盘（1）上固定有与连接曲臂（5）相配合的轴承座（6），所述连接曲臂（5）的弯曲端借助销轴（7）与轴承座（6）相连。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在连接板（2）上设有中间传动装置，所述中间传动装置包括固定在连接板（2）上的中间传动座（16）、设置在中间传动座（16）内的中间传动轴（17）以及分别设置在中间传动轴（17）两端的中间传动齿轮（18）和法兰连接盘（19），在驱动电机（3）的输出轴设有与中间传动齿轮（18）相啮合的主动齿轮（20），所述全向轮（4）与法兰连接盘（19）相连。

8.根据权利要求7所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在中间传动座（16）内设有与中间传动轴（17）相配套的轴承（21）。

9.根据权利要求7所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：每组行走驱动装置配套设置两组减震装置，在中间传动座（16）的两端分别设有减震销轴（22），所述减震装置中的弹簧套筒（8）与减震销轴（22）相连。

10.根据权利要求7所述的机器人全向驱动装置，其特征在于：在连接板（2）上固定有编码器（23），在所述编码器（23）的输入轴上固定有与中间传动齿轮（18）相啮合的编码齿轮（24）。