[实用新型]一种双臂机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双臂机器人。

背景技术

随着计算机系统的进步和工业自动化的发展，现在工业生产中，已经实现通过六轴机器人代替人工完成一些单调重复或者危险的工作。工业自动化的六轴机器手末端的精确度可以达到0.01毫米，在工业生产中，可以出色地完成焊接、打磨、切割加工等各种高难度动作，但是它还无法应用到民用市场中。主要原因在于，这种工业上的六轴机器人的主控系统是基于个人电脑(Personal Computer，PC)工控机和大转矩马达实现的，其庞大的体积、能量消耗、电机力矩和驱动，以及最小单臂超过30公斤等原因，都让其无法应用于民用市场，像手机、笔记本电脑等一样进入普通老百姓的家里。

近年来，人工智能得到了长足的发展，人工智能的庞大威力震撼了很多人，随之而来的是大量的人力财力投入其中，快速推动了人工智能相关产品的快速发展。以支持教育、自主学习、与孩子互动的消费类智能机器人为代表的产品相继问世，远程控制、语音对话、平板显示是这类智能机器人的特征，带智能核的软件系统，是它们与普通平板电脑产品的主要区别。可是这类智能机器人，目前还没有一双可以灵巧准确移动的机器手，除了语音控制和无线网络互连之外，没有其它可令人自由发挥和应用的特点，人们迫切希望这种智能机器人能有双灵活地机器手，可以做一些更重要、更复杂的事情。

实用新型内容

为解决相关技术问题，本实用新型提供一种双臂机器人，以实现双机器臂结合的小型双臂机器人产品，该双臂机器人可应用于民用市场。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用如下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种双臂机器人，包括：

第一机器臂，所述第一机器臂配置有第一运动控制器，所述第一运动控制器内配置有第一控制程序；以及

第二机器臂，所述第二机器臂配置有第二运动控制器，所述第二运动控制器内配置有第二控制程序；

所述第一运动控制器和所述第二运动控制器配置在同一控制芯片内；

所述控制芯片的同一程序运行空间中配置有一实时操作系统；

所述第一控制程序与所述第二控制程序运行在所述实时操作系统内，通过所述实时操作系统和所述控制芯片配置的共享内存和共享总线，进行数据通讯，共享所述第一机器臂和第二机器臂的运动数据。

优选的，所述控制芯片包括：

第一CPU，所述第一CPU作为所述第一运动控制器,所述第一运动控制器用于根据所述运动数据,控制所述第一机器臂的动作和轨迹；以及

第二CPU，所述第二CPU作为所述第二运动控制器，所述第二运动控制器用于根据所述运动数据，控制所述第二机器臂的动作和轨迹。

优选的，所述控制芯片还包括：

第三CPU，所述第三CPU用于联动控制所述第一机器臂和所述第二机器臂。

优选的，所述第一机器臂和所述第二机器臂，均包括多个伺服驱动器，所述伺服驱动器通过总线连接所述控制芯片。

优选的，所述第一机器臂和所述第二机器臂，均包括多个伺服电机，所述伺服电机还分别与相应的所述伺服驱动器相连。

优选的，其特征在于，所述第一机器臂和所述第二机器臂的手臂外壳以圆柱体铝合金制作，在所述手臂外壳的关节部分安装有所述伺服电机。

优选的，所述控制芯片为ARM公司Cortex-A9芯片或Cortex-A15芯片，所述Cortex-A9芯片或Cortex-A15芯片包括多个CPU。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果：

本实用新型提供的一种双臂机器人，通过将第一机器臂和第二机器臂共享内存，形成一种双机器臂结合的小型双臂机器人产品，通过第一机器臂和第二机器臂在系统内部实现运动数据共享，使得第一机器臂和第二机器臂可以共享相同的坐标空间，互相知道各自当前精确位置，从而实现了控制芯片可以同时控制第一机器臂和第二机器臂协同作业。实现了将具备工业机器人计算精度的机器臂应用到民用市场中，即实现将带有双机器臂的小型机器人应用在人们的日常生活中。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种双臂机器人的结构示意图；