[实用新型]一种双臂机器人有效
| 申请号： | 201721122846.8 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN207223966U | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 何明华 | 申请（专利权）人： | 深圳市超时空机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 机器人 | ||
1.一种双臂机器人，其特征在于，包括：
第一机器臂，所述第一机器臂配置有第一运动控制器，所述第一运动控制器内配置有第一控制程序；以及
第二机器臂，所述第二机器臂配置有第二运动控制器，所述第二运动控制器内配置有第二控制程序；
所述第一运动控制器和所述第二运动控制器配置在同一控制芯片内；
所述控制芯片的同一程序运行空间中配置有一实时操作系统；
所述第一控制程序与所述第二控制程序运行在所述实时操作系统内，通过所述实时操作系统和所述控制芯片配置的共享内存和共享总线，进行数据通讯，共享所述第一机器臂和第二机器臂的运动数据。
2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述控制芯片包括：
第一CPU，所述第一CPU作为所述第一运动控制器，所述第一运动控制器用于根据所述运动数据，控制所述第一机器臂的动作和轨迹；以及
第二CPU，所述第二CPU作为所述第二运动控制器，所述第二运动控制器用于根据所述运动数据，控制所述第二机器臂的动作和轨迹。
3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述控制芯片还包括：
第三CPU，所述第三CPU用于联动控制所述第一机器臂和所述第二机器臂。
4.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一机器臂和所述第二机器臂，均包括多个伺服驱动器，所述伺服驱动器通过总线连接所述控制芯片。
5.根据权利要求4所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一机器臂和所述第二机器臂，均包括多个伺服电机，所述伺服电机还分别与相应的所述伺服驱动器相连。
6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一机器臂和所述第二机器臂的手臂外壳以圆柱体铝合金制作，在所述手臂外壳的关节部分安装有所述伺服电机。
7.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述控制芯片为ARM公司Cortex-A9芯片或Cortex-A15芯片，所述Cortex-A9芯片或Cortex-A15芯片包括多个CPU。
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