[实用新型]一种吸附式高空作业机器人足部装置

说明书

一种吸附式高空作业机器人足部装置，包括伺服电机、吸气管、中空的支架、中空的支座、吸盘、中空的轴座，支架通过轴座铰接于支座，支架的一侧设有驱动支座转动的伺服电机，轴座内部设有吸气管，吸气管的两端分别连通于支架、支座，支架顶部设有真空排气机。机器人的足部可由伺服电机控制更加自由转动，可以很好地适应不平坦的壁面，并且可伸缩的吸气管保证了吸盘在机器人足部在转动时，仍然产生持续负压。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种吸附式高空作业机器人足部装置。

背景技术

目前，对高空设备进行检测、监测、养护、维护、给养、供给等工作是采用人力攀爬技术，存在下述主要缺点：1.从业人员需要经过专业培训获得相应从业资质或认证，而相应的人力资源较为缺乏，人力成本较高；2.人力攀爬的对象截面形状受限，很难适应所有的高空设备，而且人工攀爬时不能携带重物或大型设备，作业对象及内容受限。

实用新型内容

本实用新型的目的为：克服现有技术缺陷，提供一种吸附式高空作业机器人足部装置。

本实用新型的技术方案是：一种吸附式高空作业机器人足部装置，包括伺服电机、吸气管、中空的支架、中空的支座、吸盘、中空的轴座，支架通过轴座铰接于支座，支架的一侧设有驱动支座转动的伺服电机，轴座内部设有吸气管，吸气管的两端分别连通于支架、支座，支架顶部设有真空排气机。

较佳的，吸气管为可随支座转动而反复伸缩的软质PE管。

较佳的，吸盘包括卡头，卡头成8字形，中间内凹，卡头内部设有空腔。

较佳的，空腔连通于吸气管。

较佳的，真空排气机的一侧设有均衡气压的排气孔。

较佳的，轴座的前段卡接有用于复位的卡扣。

较佳的，所述吸气盘(3)的直径为50-60cm。

本实用新型的有益性为：

机器人的足部可由伺服电机控制更加自由转动，可以很好地适应不平坦的壁面，并且可伸缩的吸气管保证了吸盘在机器人足部在转动时，仍然产生持续负压。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为吸盘的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。

一种吸附式高空作业机器人足部装置，包括伺服电机1、吸气管3、中空的支架6、中空的支座4、吸盘5、中空的轴座401，支架6通过轴座401铰接于支座4，支架6的一侧设有驱动支座4转动的伺服电机1，轴座401内部设有吸气管3，吸气管3的两端分别连通于支架 6、支座4，支架6顶部设有真空排气机2，其中，吸气管3为可随支座4转动而反复伸缩的软质PE管，吸盘5包括卡头51，卡头51成8字形，中间内凹可方便吸盘5卡套于支座4，卡头51内部设有空腔52，空腔52连通于吸气管3，真空排气机2的一侧设有均衡气压的排气孔21，轴座401的前段卡接有用于复位的卡扣7，吸气管3的直径为50-60cm

工作原理：伺服电机1通过滚珠丝杆控制轴座401转动，固定于轴座401上下的支架6、支座4会产生相对运动，便于机器人的足部适应不同凹凸程度的壁面，真空排气机21产生的负压会由吸气管3传递至吸盘3的空腔51，当吸盘3与接触面的真空程度达到阈值，转轴可以带动机器人的自重，机器人可以高空作业。