[实用新型]六足机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种六足机器人。

背景技术

工业机器人已广泛应用于包括工业制造、制药、家政清洁、探测检测等在内的各个领域具备了。在桥梁工程领域，大型混凝土结构桥梁的待检测区域存在了水平面和垂直面，部分还因结构需要选用了镂空、阶梯状或桥墩过水等复杂结构，给检测造成了一定的难度和挑战。

机器人的相关应用对解决上述问题提供了一条不错的途径。但是大部分机器人由于结构、吸附机理、控制、攀爬方式以及能源供给的限制呈现出不同的特点，只能应用于单一或者特定的任务中。并且，“速度”和“越障”是爬壁机器人运动过程中相互矛盾的统一体，研究检测过程中如何解决一对矛盾的影响因素来实现机器人综合运动能力的提升成为迫切需要解决的问题。同时，现存桥梁检测机器人多用于水上结构的检测，过水桥的水下部分多采用潜水员携带器械作业，操作繁琐，检测人员的安全不能得到完全的保障。因此，研究一种既可以实现对桥梁的水上部分，又可以针对桥梁水下部分进行检测的机器人，就具有很强的现实意义。

发明内容

本实用新型的目的是为克服现有技术的技术问题，提供了一种六足机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种六足机器人，包括固定机座，所述固定机座上设置有第一行走机构、第二行走机构与第二行走机构，所述固定机座上设置有控制器，所述第一行走机构、第二行走机构与第二行走机构均包括驱动杆，所述驱动杆一端与行走爪A连接，另一端与行走爪B连接，所述固定机座通过连接杆A与行走爪A连接，所述固定机座通过连接杆B与行走爪B连接，所述行走爪A、行走爪B端部上设置有耐磨层，所述固定机座底部设置有温度传感器、位移传感器。

作为本实用新型的优选技术方案，所述第一行走机构、第二行走机构与第二行走机构呈平行布置。

作为本实用新型的优选技术方案，所述驱动杆为电动推杆或气杆。

作为本实用新型的优选技术方案，所述连接杆A与行走爪A之间为铰接连接。

作为本实用新型的优选技术方案，所述连接杆B与行走爪B之间为铰接连接。

采用上述技术方案后，本实用新型具有如下优点：

本实用新型的有益效果：本实用新型的六足机器人，六个机械腿构成六足行走机构，并且第一行走机构、第二行走机构与第二行走机构通过多关节的调整姿态，可在桥梁检测时保证检测设备选择最佳检测角度和距离，保证检测结果的高精度，而且多足多关节的灵活性使得该机器人可以具备强大的越障能力，不仅可跨越不同尺寸和形状的障碍，操作方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1、图2所示，一种六足机器人，包括固定机座1，所述固定机座1上设置有第一行走机构2、第二行走机构3与第二行走机构4，所述固定机座1上设置有控制器5，所述第一行走机构2、第二行走机构3与第二行走机构4均包括驱动杆6，所述驱动杆6一端与行走爪A7连接，另一端与行走爪B8连接，所述固定机座1通过连接杆A9与行走爪A7连接，所述固定机座1通过连接杆B10与行走爪B8连接，所述行走爪A7、行走爪B8端部上设置有耐磨层11，所述固定机座1底部设置有温度传感器12、位移传感器13。

所述第一行走机构2、第二行走机构3与第二行走机构4呈平行布置，其中所述驱动杆6为电动推杆或气杆，所述连接杆A9与行走爪A7之间为铰接连接，且所述连接杆B10与行走爪B8之间为铰接连接。本实用新型的六足机器人，六个机械腿构成六足行走机构，并且第一行走机构2、第二行走机构3与第二行走机构4通过多关节的调整姿态，可在桥梁检测时保证检测设备选择最佳检测角度和距离，保证检测结果的高精度，而且多足多关节的灵活性使得该机器人可以具备强大的越障能力，不仅可跨越不同尺寸和形状的障碍，操作方便。至此，本实用新型六足机器人使用过程描述完毕。