[实用新型]一种用于精密轨迹加工的八轴机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于精密轨迹加工的八轴机器人。目的是提供一种用于精密轨迹加工的八轴机器人，利用安装在六轴机器人输出端的两轴精密轨迹加工装置，提高加工轨迹精度和生产效率。技术方案是：一种用于精密轨迹加工的八轴机器人，包括六轴机器人以及加工装置；其特征在于：该八轴机器人还包括两轴精密轨迹加工装置；该两轴精密轨迹加工装置包括：1)分别固定在机壳上的由伺服电机I驱动的齿轮轴I以及由伺服电机II驱动的齿轮轴II；2)齿轮轴I通过固定于自身的小齿轮，驱动齿轮回转体I，齿轮轴II通过固定于自身的小齿轮，驱动齿轮回转体II；3)齿轮回转体I的一端与十字联轴器的一端连接；十字联轴器的另一端与输出端连接。

技术领域

本实用新型涉及一种通过机器人来实施的加工装置，具体涉及一种用于精密轨迹加工的八轴机器人装置。

背景技术

随着近年来机器人产业的蓬勃发展，机器人价格逐年降低，利用机器人替代专机设备，在三维结构件上实施精密轨迹加工的应用越来越多。由于工业机器人一般采用关节串联结构，机器人输出端刚性不高，运动过程中惯性作用大，很难达到精密轨迹加工的要求。轨迹偏差还和机器人运动速度相关，速度越快偏差越大。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于精密轨迹加工的八轴机器人，利用安装在六轴机器人输出端的两轴精密轨迹加工装置，提高加工轨迹精度和生产效率。

用于精密轨迹加工的八轴机器人，包括六轴机器人以及加工装置；其特征在于：该八轴机器人还包括两轴精密轨迹加工装置；该两轴精密轨迹加工装置包括：

1)分别固定在机壳上的由伺服电机I驱动的齿轮轴I以及由伺服电机II驱动的齿轮轴II；

2)齿轮轴I通过固定于自身的小齿轮，驱动齿轮回转体I，齿轮轴II通过固定于自身的小齿轮，驱动齿轮回转体II；

3)齿轮回转体II可转动地固定在机壳上，齿轮回转体I固定在齿轮回转体II上，两个齿轮回转体共轴线布置；

4)齿轮回转体I的一端与十字联轴器的一端连接；十字联轴器的另一端与输出端连接；

5)输出端可转动地安装于齿轮回转体II上偏离齿轮回转体轴线的位置，输出端轴线与齿轮回转体II轴线相互平行；

6)输出端上偏离自身轴线的位置上可转动地定位着输出轴；

7)输出端通过连接板与二维平移台的动板连接；二维平移台的定板与机壳连接；

8)输出端的输出轴连接加工装置，驱动加工装置实现精密轨迹加工。

所述六轴机器人的输出端与二维平移台的定板固接。

所述输出端的轴线与输出轴的轴线相互平行。

所述输出轴轴线与输出端轴线的距离等于齿轮回转体II轴线与输出端轴线的距离。

本实用新型的有益效果是：由于两轴精密轨迹加工装置传动距离短，结构紧凑，运行稳定，轨迹精度高，轨迹精度受速度的影响很小，加工效率高；与六轴机器人配合使用，可有效提高加工轨迹精度。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图。

图2是本实用新型中的两轴精密轨迹加工装置的主视结构示意图。

图3是本实用新型中的两轴精密轨迹加工装置的立体结构示意图。

图4是两轴精密轨迹加工装置中电机1(即伺服电机Ⅰ)驱动输出端过程图。

图5是两轴精密轨迹加工装置中电机2(即伺服电机Ⅱ)驱动输出端过程图。

图6是两轴精密轨迹加工装置中电机1和电机2同时驱动输出端过程图。