[实用新型]一种机械臂的执行端结构

说明书

本实用新型提供了一种机械臂的执行端结构，包括臂杆和传动机构，臂杆设有安装腔体，臂杆的端部设有连通安装腔体与外界的开口，开口的边缘设有安装位，传动机构安装于安装位上，采用伺服电机与谐波减速机一体式直连形式连接，相比同类产品采用的同步轮与同步带连接或者齿轮传动连接，提高了传动机构的刚性、精度以及稳定性，同时可消除颤动致使机器人本体产生共振的问题，且可避免金属颗粒的进入，提高了机器人寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机械臂的执行端结构。

背景技术

机械手臂，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，也称操作器、或操作手臂，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械手臂一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手臂多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。臂杆上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。传统机械手臂的关节结构是采用同步轮与同步带连接作为传动机构，或者直接采用齿轮传动连接，上述两种传动方式的传动精度和效率不高，承接能力有限，运转时易产生颤动，致使机械手臂产生共振的问题，且易进入金属颗粒，降低了机械手臂的寿命。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机械臂的执行端结构，该结构精度高、稳定性好、传动效率高，工作寿命长。

基于此，本实用新型提供了一种机械臂的执行端结构，包括臂杆和传动机构，所述臂杆设有安装腔体，所述臂杆的端部设有连通所述安装腔体与外界的开口，所述开口的边缘设有安装位，所述传动机构安装于所述安装位上。

作为优选方案，所述传动机构包括电机、固定法兰、输出法兰以及谐波减速器，所述固定法兰通过紧固件安装于所述安装位上，所述电机设于所述安装腔体内且所述电机的壳体与所述固定法兰卡接，所述电机的输出轴穿过所述固定法兰的通孔与所述谐波减速器的内端面相接，所述输出法兰设于所述谐波减速器的外端面。

作为优选方案，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮以及波发生器，所述刚轮通过紧固件与所述固定法兰相连接，所述柔轮与所述输出法兰相连接，所述波发生器通过限位压盖安装于所述电机的输出轴上。

作为优选方案，所述柔轮的外端面设有凹位，所述输出法兰设有与所述凹位相对应的突出部，所述突出部伸入所述凹位形成卡接。

作为优选方案，所述输出法兰的外端面设有用于外接执行结构的安装槽。

作为优选方案，所述臂杆设有外挂附件安装板。

作为优选方案，所述臂杆设有快速接头，所述快速接头的朝向和所述开口的朝向一致。

作为优选方案，所述电机为绝对值伺服电机。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

本实用新型提供的一种机械臂的执行端结构，跟现有技术相比，具有精度高、稳定性好、传动效率高，工作寿命长的优点。本实用新型提供的机械臂的执行端结构包括臂杆和传动机构，臂杆设有安装腔体，臂杆的端部设有连通安装腔体与外界的开口，开口的边缘设有安装位，传动机构安装于安装位上，采用伺服电机与谐波减速机一体式直连形式连接，相比同类产品采用的同步轮与同步带连接或者齿轮传动连接，提高了传动机构的刚性、精度以及稳定性，同时可消除颤动致使机器人本体产生共振的问题，且可避免金属颗粒的进入，提高了机器人寿命。

附图说明

图1是本实用新型实施例的机械臂的执行端结构的示意图。

附图标记说明：