[实用新型]一种机械臂的执行端结构有效
| 申请号： | 201721112586.6 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN207480615U | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 邓联松;周健华;罗怀军;吴厚科 | 申请（专利权）人： | 广州泰行智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄华莲;郝传鑫 |
| 地址： | 510000 广东省广州市花*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 臂杆 安装腔体 安装位 机械臂 开口 齿轮传动连接 本实用新型 机器人本体 谐波减速机 金属颗粒 伺服电机 同步带 同步轮 共振 直连 颤动 连通 机器人 | ||
1.一种机械臂的执行端结构，其特征在于，包括臂杆和传动机构，所述臂杆设有安装腔体，所述臂杆的端部设有连通所述安装腔体与外界的开口，所述开口的边缘设有安装位，所述传动机构安装于所述安装位上。
2.根据权利要求1所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述传动机构包括电机、固定法兰、输出法兰以及谐波减速器，所述固定法兰通过紧固件安装于所述安装位上，所述电机设于所述安装腔体内且所述电机的壳体与所述固定法兰卡接，所述电机的输出轴穿过所述固定法兰的通孔与所述谐波减速器的内端面相接，所述输出法兰设于所述谐波减速器的外端面。
3.根据权利要求2所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述谐波减速器包括刚轮、柔轮以及波发生器，所述刚轮通过紧固件与所述固定法兰相连接，所述柔轮与所述输出法兰相连接，所述波发生器通过限位压盖安装于所述电机的输出轴上。
4.根据权利要求3所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述柔轮的外端面设有凹位，所述输出法兰设有与所述凹位相对应的突出部，所述突出部伸入所述凹位形成卡接。
5.根据权利要求4所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述输出法兰的外端面设有用于外接执行结构的安装槽。
6.根据权利要求1所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述臂杆设有外挂附件安装板。
7.根据权利要求1所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述臂杆设有快速接头，所述快速接头的朝向和所述开口的朝向一致。
8.根据权利要求2-5任一项所述的机械臂的执行端结构，其特征在于，所述电机为绝对值伺服电机。
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