[实用新型]地面自适应通用型底盘及机器人

说明书

本实用新型提供了一种地面自适应通用型底盘，属于机器人技术领域，包括底盘主体、两个连杆、一个横梁、两个驱动轮和四个万向轮，两个连杆对称分设于底盘主体的左右两侧且分别与底盘主体转动连接，横梁设置于两个连杆之间且与底盘主体转动连接，两个驱动轮对称设置于两个连杆的后端且分别与两个连杆转动连接，其中的两个万向轮转动连接于横梁的两端，另外的两个万向轮分别转动连接于两个连杆的前端。本实用新型提供的地面自适应通用型底盘，是利用连杆建立驱动轮和万向轮之间的自适应平衡调节关系，使两个驱动轮和四个万向轮在凹凸不平的地面都有一定的自动适应地面的能力，进而使采用该底盘的机器人可以平稳通过各种凸起和凹坑的地面。本实用新型还提供了一种机器人。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种地面自适应通用型底盘及具有该底盘的机器人。

背景技术

现有通用的机器人底盘主要是利用弹簧阻尼等元件组成的弹性悬挂系统来提高机器人底盘的通过性，在遇到地面凸起时，弹簧压缩，在遇到凹坑时弹簧伸长，但是这种方式对于底盘通过性的提高效果比较有限，对于负载一般有较为明确的区间，而且悬挂系统选型设计较为复杂，实际应用效果一般。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种地面自适应通用型底盘，以解决现有技术中存在的底盘通过性不良、承载适应性较差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种地面自适应通用型底盘，包括：

底盘主体；

两个连杆，对称分设于所述底盘主体的左右两侧且位于所述底盘主体的前端，两个所述连杆分别与所述底盘主体转动连接；

一个横梁，设置于两个所述连杆之间且位于所述底盘主体的后端，所述横梁与所述底盘主体转动连接；

两个驱动轮，对称设置于两个所述连杆的后端且分别与两个所述连杆转动连接；

四个万向轮，其中的两个所述万向轮转动连接于所述横梁的两端，另外的两个所述万向轮分别转动连接于两个所述连杆的前端。

进一步地，所述底盘主体包括水平底盘和设置于所述水平底盘上的壳体，两个所述连杆、一个所述横梁与所述壳体在所述水平底盘的同一侧，两个所述连杆分别转动连接于所述壳体的两外侧，所述横梁位于所述壳体的下方且与所述壳体转动连接，所述水平底盘上设置有两个所述驱动轮穿过的第一通孔和四个所述万向轮穿过的第二通孔。

进一步地，两个所述连杆分别设置有轴承套，穿过所述壳体的连接轴的两端分别与所述轴承套转动连接。

进一步地，所述壳体的下方固定连接一上转块，所述上转块转动连接一下转块，所述横梁与所述下转块固定连接。

进一步地，所述第一通孔为方形孔。

进一步地，所述第二通孔为圆孔。

进一步地，位于所述水平底盘前端的两个所述万向轮的中心距小于位于所述水平底盘后端的两个所述万向轮的中心距。

进一步地，两个所述驱动轮的中心连线、其中的两个所述万向轮的中心连线以及另外的两个所述万向轮的中心连线相互平行。

进一步地，两个所述连杆的一端分别对称设置有一脚板，位于所述水平底盘前端的两个所述万向轮分别转动连接于两个所述脚板的下方。