[实用新型]长距离数字化熔化气保双丝焊接机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种长距离数字化熔化气保双丝焊接机器人，属于机器人焊接技术领域。

背景技术

在现有焊接技术领域中，传统的单丝焊如气保焊、埋弧焊存在单一性，操作时往往需要耗费大量人力物力，难以提高工效，无法满足现代工业生产对焊接技术高速、高效、低能耗的需求；因此，对于双丝焊技术的开发一直是焊接技术领域的热点与难关之一。

对于中、长厚板的焊接，一般采用双丝焊技术来提高焊接效率和质量，因双丝焊电流较小，有利于形成较大的熔深，两根焊丝互相加热，充分利用了电弧的能量，实现较大的熔深率，使熔池里有充分的熔融金属和母材充分熔合，焊丝成型美观；但是大型中、长厚板的结构不再适合手工操作，如何解决在如舰船制造、管道对接和车辆成型等领域中的长距离（一般为10~20m）焊接导致的大量能耗和焊接效率低下等问题，已显得十分紧迫。因而，开发数字化、全自动的长距离焊接机器人是如今的技术关键点所在。

目前用于大型精密结构的焊接方式有轨道式和红外线控制式，设备体积大、结构复杂，加装的各式机构笨重，不灵活，并且吸附能力不能兼具；为保证大型中长厚板坡口斜度熔敷上下一致，除需控制焊枪摆动的频率，还需满足上下熔敷率不等的问题，因此需要开发用于适合大型结构的厚板焊接，并能够自主移动的焊接机器人系统。

实用新型内容

本实用新型提出的是一种长距离数字化熔化气保双丝焊接机器人，其目的在于提供一种高效、高质量，用于中、长厚板焊接的自主移动式双丝焊机器人装置，克服现有的双丝焊机器人存在的运动灵活性和吸附能力不能兼备的问题，采用双脉冲焊机，集中两套数字化双脉冲焊机提高在长距离焊接过程中的效率，同时通过改进冷却系统延长了导电阻及焊枪的寿命，并通过加装焊接摆动机构和采用混合保护气体，提升焊接质量，极大减少飞溅物，减少打磨工时，提高效率。

本实用新型的技术解决方案：长距离数字化熔化气保双丝焊接机器人，其结构包括操作车1和焊接小车3和线缆9；所述的操作车1用于整体操控，并向焊接小车3提供焊接所需材料及电力，所述的焊接小车3用于控制焊接过程中焊枪的稳定移动与摆动，操作车1和焊接小车3之间通过线缆9连接；所述的线缆9由A送丝机11-1和B送丝机11-2的焊接管组成，线缆9的末端连接焊接小车3上的双丝焊枪8。

本实用新型的优点：

1）调节焊枪冷却水管的布置方式，减少冷却水管的设置数量，从而大大减少焊接设备的重量和连接管线的体积，使焊枪整体重量降低1/3左右，降低焊接小车在长距离焊接过程中的能耗，并且能够适应全方位的焊接需求；

2）采用双脉冲电焊机电源，同时采用程控数字化程序控制，提高效率，可在焊接过程中及时修正偏差，设计的焊接摆动机构使得焊枪摆动幅度紧跟焊接进程，焊接缝质量高，减少打磨工序的时间；

3）采用Ar-CO₂混合保护气体，通过多点冷却延长焊枪寿命，提高焊接质量，减少飞溅；

4）焊枪喷嘴采用稀土铜合金，耐磨、导电率好，导电喷嘴内孔呈三角形，可适应长时间，长距离的焊接过程。

附图说明

附图1是长距离数字化熔化气保双丝焊接机器人结构示意图。

附图2是焊接小车的结构示意图。

附图3是焊接摆动机构的A-A剖视图。

附图4是双丝焊枪的结构示意图。

附图5是双丝焊枪A焊接管的B-B剖视图。

其中1是操作车，2是承载底座，3是焊接小车，3-1是行走电机，3-2是导向电机，4是后导向轮，5是前定向轮，6是强磁起重器，7是焊接摆动机构；7-1是传动齿轮，7-2是摆动电机，7-3是扇形齿轮，7-4是丝杆，7-5是立柱，7-6是连接滑块，7-7是滑动轨道，7-8是抬升底板，7-9是顶部限位板，7-10是限位杆；8是双丝焊枪，8-1是A焊接管，8-2是B焊接管，8-3是套管，8-4是喷嘴，8-1-1是A冷却水管，8-1-2是A送丝送气管，8-1-3是A出丝口，8-1-4是A焊接管外壳，8-1-5是A焊接管内管，8-2-1是B冷却水管，8-2-2是B送丝送气管，8-2-3是B出丝口，8-2-4是B焊接管外壳，8-2-5是B焊接管内管，9是线缆，10是调谐器、11-1是A送丝机，11-2是B送丝机，12-1是A焊接电源，12-2是B焊接电源、13-1是A保护气瓶，13-2是B保护气瓶，14是焊枪水箱，15是控制箱，16是手动控制杆。

具体实施方式