[实用新型]一种水下焊接爬行载体的控制系统

说明书

本实用新型提供一种水下焊接爬行载体的控制系统，包括一多路直流供电的电源模块；一照明前后方向的水下照明模块，水下照明模块电压端连接电源模块第一电压输出端；一监测四周倾斜角度的倾角传感器，倾角传感器电压端连接电源模块第一电压输出端；一驱动并收集运动信息的动力驱动模块，动力驱动模块电压端连接电源模块第二电压输出端，输出端连接水下焊接爬行载体履带；一采集电源模块电压变化并控制输出以及控制倾角传感器和动力驱动模块通电工作或停止的控制模块，控制模块分别连接电源模块第三电压输出端及其控制端，还连接倾角传感器输入端和动力驱动模块输入端。实施本实用新型，具有结构简单、控制难度较低、供电设备电源转换少等优点。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人技术领域和核安全技术领域，尤其涉及一种水下焊接爬行载体的控制系统。

背景技术

核电站发生事故工况时，因反应堆和乏燃料水池内设备出现泄漏而产生大量有害的辐射气体和放射性废物，因此通常需要将水下焊接工具移动到指定位置，并通过水下焊接机器人来修复反应堆和乏燃料水池内泄漏设备。

水下焊接爬行载体作为焊接工具的主要支撑，是水下焊接机器人的基本工作平台，而载体控制系统，是水下焊接机器人的核心之一。然而，现有的水下焊接爬行载体所携带的供电设备较多，使得载体控制系统所需供电压种类多转换复杂，能量损耗较大，并且导致载体控制系统结构复杂，控制难度极大。

实用新型内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种水下焊接爬行载体的控制系统，具有结构简单、控制难度较低、供电设备电源转换少等优点。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种水下焊接爬行载体的控制系统，设置于具有履带的水下焊接爬行载体上，包括：

一用于多路直流供电的电源模块；

一用于照明所述水下焊接爬行载体前后方向的水下照明模块，所述水下照明模块的电压端与所述电源模块的第一电压输出端相连；

一用于监测所述水下焊接爬行载体四周倾斜角度的倾角传感器，所述倾角传感器的电压端与所述电源模块的第一电压输出端相连；

一用于驱动所述水下焊接爬行载体运动并收集所述水下焊接爬行载体运动信息的动力驱动模块，所述动力驱动模块的电压端与所述电源模块的第二电压输出端相连，输出端与所述水下焊接爬行载体的履带相连；以及

一用于采集所述电源模块直流电压变化情况并控制所述电源模块直流电输出，以及控制所述倾角传感器和所述动力驱动模块在通电后正常工作或工作停止的控制模块，所述控制模块分别与所述电源模块的第三电压输出端及其控制端相连，还分别与所述倾角传感器的输入端和所述动力驱动模块的输入端相连。

其中，所述控制模块由集成有CPU处理卡、CAN卡和电源继电控制卡的工控机形成；其中，

所述CPU处理卡分别与所述电源模块的第三电压输出端、CAN卡的输入端和电源继电控制卡的输入端相连

所述CAN卡的输出端与所述倾角传感器的输入端和所述动力驱动模块的输入端相连；

所述电源继电控制卡的输出端与所述电源模块的控制端相连。

其中，所述电源模块包括依序连接的充电子模块、蓄电池、第一继电器和 DC-DC转换器；其中，

所述蓄电池还与所述控制模块中的CPU处理卡相连；

所述第一继电器上设有与所述蓄电池相连的输入端、与所述DC-DC转换器相连的输出端以及与所述控制模块中电源继电控制卡输出端相连的控制端；

所述DC-DC转换器上设有与所述第一继电器输出端相连的输入端、同时与所述水下照明模块电压端和所述倾角传感器电压端相连的第一输出端以及与所述动力驱动模块电压端相连的第二输出端。