[实用新型]一种水下焊接爬行载体的控制系统

权利要求书

1.一种水下焊接爬行载体的控制系统，设置于具有履带的水下焊接爬行载体上，其特征在于，包括：

一用于多路直流供电的电源模块（1）；

一用于照明所述水下焊接爬行载体前后方向的水下照明模块（2），所述水下照明模块（2）的电压端与所述电源模块（1）的第一电压输出端相连；

一用于监测所述水下焊接爬行载体四周倾斜角度的倾角传感器（3），所述倾角传感器（3）的电压端与所述电源模块（1）的第一电压输出端相连；

一用于驱动所述水下焊接爬行载体运动并收集所述水下焊接爬行载体运动信息的动力驱动模块（4），所述动力驱动模块（4）的电压端与所述电源模块（1）的第二电压输出端相连，输出端与所述水下焊接爬行载体的履带相连；以及

一用于采集所述电源模块（1）直流电压变化情况并控制所述电源模块（1）直流电输出，以及控制所述倾角传感器（3）和所述动力驱动模块（4）在通电后正常工作或工作停止的控制模块（5），所述控制模块（5）分别与所述电源模块（1）的第三电压输出端及其控制端相连，还分别与所述倾角传感器（3）的输入端和所述动力驱动模块（4）的输入端相连。

2.如权利要求1所述的水下焊接爬行载体的控制系统，其特征在于，所述控制模块（5）由集成有CPU处理卡（51）、CAN卡（52）和电源继电控制卡（53）的工控机形成；其中，

所述CPU处理卡（51）分别与所述电源模块（1）的第三电压输出端、CAN卡（52）的输入端和电源继电控制卡（53）的输入端相连

所述CAN卡（52）的输出端与所述倾角传感器（3）的输入端和所述动力驱动模块（4）的输入端相连；

所述电源继电控制卡（53）的输出端与所述电源模块（1）的控制端相连。

3.如权利要求2所述的水下焊接爬行载体的控制系统，其特征在于，所述电源模块（1）包括依序连接的充电子模块（11）、蓄电池（12）、第一继电器（13）和DC-DC转换器（14）；其中，

所述蓄电池（12）还与所述控制模块（5）中的CPU处理卡（51）相连；

所述第一继电器（13）上设有与所述蓄电池（12）相连的输入端、与所述DC-DC转换器（14）相连的输出端以及与所述控制模块（5）中电源继电控制卡（53）输出端相连的控制端；

所述DC-DC转换器（14）上设有与所述第一继电器（13）输出端相连的输入端、同时与所述水下照明模块（2）电压端和所述倾角传感器（3）电压端相连的第一输出端以及与所述动力驱动模块（4）电压端相连的第二输出端。

4.如权利要求3所述的水下焊接爬行载体的控制系统，其特征在于，所述水下照明模块（2）包括多个LED照明灯（21），且所述多个LED照明灯（21）分别与所述DC-DC转换器（14）的第一输出端相连。

5.如权利要求4所述的水下焊接爬行载体的控制系统，其特征在于，所述水下照明模块（2）还包括第二继电器（22），且所述第二继电器（22）设置于所述DC-DC转换器（14）的第一输出端与所述多个LED照明灯（21）之间；其中，

所述第二继电器（22）上设有与所述DC-DC转换器（14）第一输出端相连的输入端、与所述多个LED照明灯（21）分别相连的输出端以及与所述控制模块（5）中电源继电控制卡（53）输出端相连的控制端。

6.如权利要求5所述的水下焊接爬行载体的控制系统，其特征在于，所述动力驱动模块（4）包括至少一个由驱动器（41）和直流电机（42）形成的驱动子模块；其中，

每一驱动器（41）的电压端均与所述DC-DC转换器（14）的第二输出端相连，输入端均与所述CAN卡（52）相连，输出端均与相应的直流电机（42）的输入端相连；

每一直流电机（42）的输出端均与所述水下焊接爬行载体的履带相连。