[实用新型]一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自走式输电线缆巡检机器人视觉控制装置，属于视觉控制技术领域。

背景技术

巡检机器人是工程应用中，工程设备或设施自动检测不可缺少的机器人设备。输电线作为现代工业电力设备以及城市用电设施中最必不可少的设施。由于输电线通常为架设在高处的线缆，现阶段，对输电线缆的检测仍然需要通过人工逐一检测的方式进行输电线的巡检。因此，应用巡检机器人对每条输电线缆进行巡检为输电线缆的检修提供了保障。由于输电线缆架设在高处，工作人员在地面无法查看，因此，巡检机器人需要将其所走过的输电线缆的实际情况实施传输给地面上的工作人员，方便工作人员判断输电线缆的质量情况。但是现有巡检机器人的视觉控制装置均为地面巡检过程实用的视觉设备，并不适用于输电线缆的检测。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有巡检机器人的视觉控制装置不适用于输电线缆检测的技术问题，提出了一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，所采取的技术方案如下：

一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，所述装置包括装置主控器1、多个激光找正探测器2、远程无线通信装置3、图像信号处理器4和图像采集单元5；所述装置主控器1的激光探测信号接收端与多个激光找正探测器2的探测信号输出端相连；所述远程无线通信装置3的无线信号交互端与装置主控器2的无线信号交互端相连；所述图像信号处理器4的图像信号输出端与装置主控制器1图像信号输入端相连；所述图像信号处理器4的无线数据输出端与远程无线通信装置3的无线信号接收端相连；所述图像采集单元5的图像信号输出端与图像信号处理器4的图像信号输入端相连。

进一步地，所述多个激光找正探测器2包括三个激光找正探测器；所述三个激光找正探测器分别为激光找正探测器A、激光找正探测器B和激光找正探测器C。

进一步地，所述图像采集单元5包括红外热像仪51、摄像机A 52和摄像机B 53；所述红外热像仪51的图形信号输出端和摄像机A 52和摄像机B 53的图像信号输出端即为所述图像采集单元5的图像信号输出端。

进一步地，所述摄像机A 52和摄像机B 53均采用可见光摄像机。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提出的一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，不仅通过图像采集单元和无线通信装置实现地面工作人员对输电线缆待检部位外观和温度状况的远程巡查与监控，同时，地面工作人员可以利用摄像机采集的机器人所在的位置状态和多个激光找正探测器来实现对机器人动作的精确控制和调整，保证了输电线缆的全方位精确巡检。

附图说明

图1为本实用新型所述视觉控制装置的结构示意图。

(1，装置主控器；2，多个激光找正探测器；3，远程无线通信装置；4，图像信号处理器；5，图像采集单元；51，红外热像仪；52，摄像机A；53，摄像机B)

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，但本实用新型不受实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

以下实施方式中所用材料、仪器和方法，未经特殊说明，均为本领域常规材料、仪器和方法，均可通过商业渠道获得。

实施例1