[实用新型]一种基于非结构化环境的农用全方位移动平台

说明书

本实用新型公开了一种基于非结构化环境的农用全方位移动平台，包括平台本体，所述平台本体的下表面两侧固定连接有连接座，所述连接座的下表面中心处设有避让槽，所述连接座的下表面通过螺栓固定连接有转向套筒，所述转向套筒的上表面固定安装有转向电机，所述转向电机滑动连接于避让槽的内部表面，所述转向电机的轴端处通过第一平键固定连接有转向轴，所述转向套筒的外表面上端通过螺钉固定安装有上端盖，所述转向轴的外表面下端通过第二平键固定连接有小齿轮。该基于非结构化环境的农用全方位移动平台的结构设计能够大大提高移动平台的使用稳定性和便利性，增加对环境的适应性，保证时候寿命和使用效果。

技术领域

本实用新型涉及移动平台技术领域，具体为一种基于非结构化环境的农用全方位移动平台的结构设计。

背景技术

随着机器人技术的发展，全方位移动机器人正代替人类在不同的领域发挥越来越重要的作用，作为人类运动功能的延伸和扩展，全方位移动机器人能够前往复杂的空间，农用全方位移动平台机构方案全方位移动平台需要在农田中进行灵活作业，并且要求全方位移动能够进行稳定的越障，这对于轮系的要求就十分重要。

由于万向轮系结构在运动过程中与地面连续接触，所以运动平稳，能够使作业机器人工作效率稳定，同时也会减少移动平台打滑的现象，且万向轮的结构形式负载能力大，所以多选择万向轮系为全方位移动平台的轮系结构，但是现有的万向轮系在使用时还存在一些问题，例如万向轮的转向角度控制精度不够，容易造成平台移动时的偏移量比较大，会造成碰撞的现象，而且在农田特殊的环境下，可能会因为路面的起伏液压介质会因为密封性不好导致泄漏，对移动平台的其他机构造成影响，气动驱动同样对密封要求过高，使用时不够便利，稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于非结构化环境的农用全方位移动平台的结构设计，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于非结构化环境的农用全方位移动平台，包括平台本体，所述平台本体的下表面两侧固定连接有连接座，所述连接座的下表面中心处设有避让槽，所述连接座的下表面通过螺栓固定连接有转向套筒，所述转向套筒的上表面固定安装有转向电机，所述转向电机滑动连接于避让槽的内部表面，所述转向电机的轴端处通过第一平键固定连接有转向轴，所述转向套筒的外表面上端通过螺钉固定安装有上端盖，所述转向套筒的下表面通过螺钉固定安装有下端盖，所述转向轴的外表面下端通过第二平键固定连接有小齿轮。

优选的，所述转向套筒的外表面中心处转动连接有外套筒，所述外套筒的外表面后侧固定焊接有直角支撑柱，所述直角支撑柱的横杆下表面通过连接轴固定连接有半齿轮，所述半齿轮的前端表面啮合于小齿轮的后侧表面。

优选的，所述直角支撑柱的竖杆外侧表面固定焊接有转动套筒，所述转动套筒的内部通过转动轴转动连接有滚轮，所述直角支撑柱竖杆外侧表面上端通过螺钉固定安装有弧形挡板，所述弧形挡板滑动连接于外套筒的前侧表面。

优选的，所述外套筒的上表面滑动连接于上端盖的下表面，所述外套筒的下表面转动连接于下端盖的上表面。

优选的，所述连接座有四个，且对称均匀分布于平台本体的下表面外侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于非结构化环境的农用全方位移动平台的结构设计通过转向电机带动的小齿轮啮合半齿轮，能够准确控制转向的精度，提供按万向轮的控制效果，而且通过转动连接的转向套筒和外套筒，能够保证调节时的稳定性，这样能够大大提高移动平台的使用稳定性和便利性，增加对环境的适应性，保证时候寿命和使用效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的转向套筒连接截面图；

图3为本实用新型的外套筒结构示意图；