[实用新型]异形零件双工位抓手

说明书

本实用新型涉及异形零件抓取技术领域，尤其是一种异形零件双工位抓手，该双工位抓手包括连接板和固定于连接板两端的第一平台和第二平台，所述第一平台与第二平台相互对称设置，所述第一平台的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；本实用新型的异形零件双工位抓手通过其上的第一抓取组件和第二抓取组件的设置可同时抓取多个异形零件，大大的提高了工作效率，且结构紧凑，抓取牢靠。

技术领域

本实用新型涉及异形零件抓取技术领域，尤其是一种异形零件双工位抓手。

背景技术

目前在自动化生产过程中，异形零件的上料或转移工序都是依靠机械手完成，但是现有的机械手上的抓手每次只能抓取一个零件，导致工作效率偏低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的机械手上的抓手每次只能抓取一个零件，导致工作效率偏低的问题，现提供一种异形零件双工位抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种异形零件双工位抓手，该双工位抓手包括连接板和固定于连接板两端的第一平台和第二平台，所述第一平台与第二平台相互对称设置，所述第一平台的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；

所述第一抓取组件包括第一气动三爪卡盘及第一销轴，所述第一气动三爪卡盘固定在第一平台上，所述第一销轴设置在第一平台上，所述第一销轴远离第二平台的一端向外延伸有用于定位的第一定位柱，第一定位柱与第一销轴之间的连接处形成第一台阶面；

所述第二抓取组件包括第二气动三爪卡盘及第二销轴，所述第二气动三爪卡盘固定在第二平台上，所述第二销轴设置在第二平台上，所述第二销轴设置在第二平台上，所述第二销轴远离第一平台的一端向外延伸有用于定位的第二定位柱，第二定位柱与第二销轴之间的连接处形成第二台阶面。

本方案中首先由机械手带动该抓手向上料工位靠拢实现第一平台上的第一抓取组件同时在上料工位抓取一异形零件，然后由机械手带动该抓手翻转180°，并带动该抓手重新向上料工位靠拢实现第二平台上的第二抓取组件也同时在上料工位抓取一异形零件，从而实现可一次抓取多个异形零件，大大提高了该双工位抓手的工作效率，且结构紧凑，其中第一抓取组件在抓取异形零件时，首先在第一平台向上料工位靠拢的过程中，第一气动三爪卡盘的三个卡爪均插入异形零件的主通孔中，同时第一销轴上的第一定位柱插入异形零件的副通孔中，实现该异形零件在第一抓取组件上的定位，然后启动第一气动三爪卡盘使其上的三个卡爪相互远离直到紧抵在异形零件的主通孔的内壁上，完成对异形零件的抓取；同样，第二抓取组件在抓取异形零件时，首先在第二平台向上料工位靠拢的过程中，第二气动三爪卡盘的三个卡爪均插入异形零件的主通孔中，同时第二销轴上的第二定位柱插入异形零件的副通孔中，实现该异形零件在第一抓取组件上的定位，然后启动第二气动三爪卡盘使其上的三个卡爪相互远离直到紧抵在异形零件的主通孔的内壁上，完成对异形零件的抓取。

进一步地，所述第一抓取组件还包括第一支撑轴、第一销套、第一轴套第一弹簧及第二弹簧，所述第一销套和第一轴套均固定在第一平台上，所述第一销轴穿过第一销套且与第一销套滑动连接，所述第一支撑轴穿过第一轴套且与第一轴套滑动连接，第一弹簧的一端抵在第一销轴上，另一端抵在第一销套上，第二弹簧的一端抵在第一支撑轴上，另一端抵在第一轴套上，通过第一支撑轴支撑在异形零件的内侧端面，可有效的提高第一抓取组件对异形零件抓取的牢靠性。