[实用新型]异形零件双工位抓手

权利要求书

1.一种异形零件双工位抓手，其特征在于：该双工位抓手包括连接板(3)和固定于连接板(3)两端的第一平台(1)和第二平台(2)，所述第一平台(1)与第二平台(2)相互对称设置，所述第一平台(1)的外侧面上间隔分布有若干第一抓取组件，所述第二平台(2)的外侧面上间隔分布有若干第二抓取组件，所述第一抓取组件的数量与第二抓取组件的数量一致；

所述第一抓取组件包括第一气动三爪卡盘(1-1)及第一销轴(1-2)，所述第一气动三爪卡盘(1-1)固定在第一平台(1)上，所述第一销轴(1-2)设置在第一平台(1)上，所述第一销轴(1-2)远离第二平台(2)的一端向外延伸有用于定位的第一定位柱(1-21)，第一定位柱(1-21)与第一销轴(1-2)之间的连接处形成第一台阶面(1-22)；

所述第二抓取组件包括第二气动三爪卡盘(2-1)及第二销轴(2-2)，所述第二气动三爪卡盘(2-1)固定在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)设置在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)设置在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)远离第一平台(1)的一端向外延伸有用于定位的第二定位柱(2-21)，第二定位柱(2-21)与第二销轴(2-2)之间的连接处形成第二台阶面。

2.根据权利要求1所述的异形零件双工位抓手，其特征在于：所述第一抓取组件还包括第一支撑轴(1-3)、第一销套(1-4)、第一轴套(1-5)、第一弹簧(1-6)及第二弹簧(1-7)，所述第一销套(1-4)和第一轴套(1-5)均固定在第一平台(1)上，所述第一销轴(1-2)穿过第一销套(1-4)且与第一销套(1-4)滑动连接，所述第一支撑轴(1-3)穿过第一轴套(1-5)且与第一轴套(1-5)滑动连接，第一弹簧(1-6)的一端抵在第一销轴(1-2)上，另一端抵在第一销套(1-4)上，第二弹簧(1-7)的一端抵在第一支撑轴(1-3)上，另一端抵在第一轴套(1-5)上。

3.根据权利要求2所述的异形零件双工位抓手，其特征在于：所述第二抓取组件还包括第二支撑轴(2-3)、第二销套(2-4)、第二轴套(2-5)、第三弹簧及第四弹簧，所述第二销套(2-4)和第二轴套(2-5)均固定在第二平台(2)上，所述第二销轴(2-2)穿过第二销套(2-4)且与第二销套(2-4)滑动连接，所述第二支撑轴(2-3)穿过第二轴套(2-5)且与第二轴套(2-5)滑动连接，第三弹簧的一端抵在第二销轴(2-2)上，另一端抵在第二销套(2-4)上，第四弹簧的一端抵在第二支撑轴(2-3)上，另一端抵在第二轴套(2-5)上。

4.根据权利要求3所述的异形零件双工位抓手，其特征在于：所述第一抓取组件还包括感应架(1-8)、第一感应块(1-9)及第一接近开关(1-10)，所述感应架(1-8)固定在第一销轴(1-2)靠近第二平台(2)的一端，所述第一感应块(1-9)固定在第一支撑轴(1-3)靠近第二平台(2)的一端，所述第一接近开关(1-10)固定在第二平台(2)上且位于第一感应块(1-9)的侧方，所述第二抓取组件还包括第二感应块(2-6)、第三感应块(2-7)及第二接近开关(2-8)，所述第二感应块(2-6)固定在第二销轴(2-2)靠近第一平台(1)的一端，第三感应块(2-7)固定在第二支撑轴(2-3)靠近第一平台(1)的一端，所述第二接近开关(2-8)固定在第一平台(1)上且位于第三感应块(2-7)的侧方；

所述第一平台(1)上的第一抓取组件与第二平台(2)上的第二抓取组件一一对应，所述第一平台(1)与第二平台(2)之间设置有第三接近开关(4)，所述第三接近开关(4)的数量与第一抓取组件的数量一致，相对应的第一抓取组件与第二抓取组件中第一抓取组件的感应架(1-8)与第二抓取组件的第二感应块(2-6)共用一个所述第三接近开关(4)。

5.根据权利要求1所述的异形零件双工位抓手，其特征在于：若干所述第一抓取组件等间隔分布在第一平台(1)上，若干所述第二抓取组件等间隔分布在第二平台(2)上。