[实用新型]货架辅助上料装置及货架系统

权利要求书

1.货架辅助上料装置，其特征在于：包括上料架体(1-2)，所述上料架体(1-2)上设置有机器人活动架(1-3)，所述机器人活动架(1-3)上安装有直角坐标机器人(1-4)，所述直角坐标机器人(1-4)上设置有执行单元(1-8)，所述机器人活动架(1-3)可相对于所述上料架体(1-2)平移，其平移方向与直角坐标机器人(1-4)的两个运动轴均垂直；所述上料架体(1-2)上还设置有用于上料架体(1-2)与货架对接以及定位的对接定位装置(1-7)；机器人活动架(1-3)相对于上料架体(1-2)的运动由驱动装置驱动。

2.根据权利要求1所述的货架辅助上料装置，其特征在于：所述对接定位装置(1-7)包括至少两个对接爪手，所述对接爪手包括两个爪手手指(1-71)以及带动所述爪手手指(1-71)开合的开合单元(1-72)，所述爪手手指(1-71)上开有V字形凹槽(1-711)，V字形凹槽(1-711)的中部设置有V字形的隆起单元(1-712)，且所述隆起单元(1-712)的延伸方向与所述V字形凹槽(1-711)的延伸方向垂直。

3.根据权利要求2所述的货架辅助上料装置，其特征在于：所述执行单元(1-8)包括至少一对可相对开合的插销(1-81)，所述插销(1-81)的端部四周均倒有斜角；所述插销(1-81)安装在一个第二开合单元(1-82)上。

4.根据权利要求1所述的货架辅助上料装置，其特征在于：所述上料架体(1-2)上固定有至少两根导杆(1-21)，所述机器人活动架(1-3)上设有与所述导杆(1-21)数量对应且与导杆(1-21)滑动配合使用的导套(1-31)。

5.根据权利要求1所述的货架辅助上料装置，其特征在于：所述上料架体(1-2)安装在主架体(1-1)上，所述上料架体(1-2)相对于主架体(1-1)为浮动连接。

6.根据权利要求5所述的货架辅助上料装置，其特征在于：所述上料架体(1-2)的上端通过弹性悬挂单元(1-5)安装在主架体(1-1)上，且上料架体(1-2)与主架体(1-1)之间设置有限制上料架体(1-2)的浮动幅度的限位单元(1-9)。

7.根据权利要求6所述的货架辅助上料装置，其特征在于：所述上料架体(1-2)的下端与所述主架体(1-1)之间设置有弹性支撑单元(1-6)。

8.基于权利要求3所述货架辅助上料装置的货架系统，其特征在于：包括货架与货架辅助上料装置；所述货架包括货架架体(2-4)，所述货架架体(2-4)上阵列设置有多个储物格，每个储物格内均设置有一个用于存储物品与自动分离物品并出料的物品管理模块，每个所述物品管理模块上均安装有配合所述执行单元(1-8)使用的接口单元(2-5)，每个所述物品管理模块上均可脱离所述储物格；所述货架架体(2-4)上设置有与所述对接定位装置(1-7)配合使用的对接单元(2-6)。

9.根据权利要求8所述的货架系统，其特征在于：所述对接单元(2-6)的两侧设置有与所述V字形凹槽(1-711)配合使用的定位凸棱(2-61)，对接单元(2-6)的中部设置有一圈与所述隆起单元(1-712)配合使用的定位环槽(2-62)；所述接口单元(2-5)的上下两侧均设有与所述插销(1-81)配合使用的定位孔(2-51)，所述定位孔(2-51)的入口处设置有坡角。

10.根据权利要求8所述的货架系统，其特征在于：所述物品管理模块包括标准出料模块(2-1)以及可选择配置的出料单元(2-2)，所述标准出料模块(2-1)包括模块壳体(2-11)，模块壳体(2-11)上安装有中心齿轮(2-12)、设置在中心齿轮(2-12)垂直上方或垂直下方的第一齿轮(2-13)、以及设置在中心齿轮(2-12)左右两侧的两个第二齿轮(2-14)，所述第一齿轮(2-13)与第二齿轮(2-14)均与所述中心齿轮(2-12)连接；中心齿轮(2-12)、第一齿轮(2-13)与两个第二齿轮(2-14)上均设置有用于连接出料单元(2-2)的第一对接单元(2-15)，且四者中的任一者连接驱动电机(2-16)。