[实用新型]一种多种检测功能的巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及检测仪器的安装结构以及整体布局，尤其是一种多种检测功能的巡检机器人。

背景技术

巡检机器人，以高压输电线作为行驶路径，通过搭载的可见光摄像机以及激光红外设备等替代人工近距离高精度巡检线路故障。巡检机器人在进行巡检任务的过程中，检测仪器的安装位置和布局对机器人巡检效果意义重大。巡检机器人上搭载了可见光云台摄像机、红外成像仪、激光成像仪等检测仪器。可见光摄像机是巡检机器人巡检线路的核心，我们必须保证可见光摄像机能够监控到地线、导线、线路金具、行走轮、压紧轮等相关区域。同时，可见光摄像机常年暴露在外，会受到雨水和灰尘的侵蚀，为了保证巡检机器人更好的监测效果，需要设计一种防雨罩结构，防雨防尘。巡检机器人同时搭载激光成像仪和红外成像仪，在机器人巡检过程中，根据激光红外的工作原理，为了保证激光成像仪与红外成像仪的工作视野，需要设计计算激光红外的合理安装位置使激光红外发挥最大监测功效。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多种检测功能的巡检机器人，可使机器人的可见光摄像头更好的监控到地线、导线、线路金具、行走轮、压紧轮等相关区域，使搭载的激光红外在最优的位置上发挥其最大的功效。并可以提供一种可见光云台摄像机的安装与防雨结构，提供一种通用简易的连接板结构用于激光、红外和机体的连接。

为解决上述技术问题，本实用新型专利提供如下方案：

一种多种检测功能的巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体，设置在机器人本体上的激光成像仪、红外成像仪以及摄像头；摄像头通过摄像头安装组件固定在机器人本体上；激光成像仪或红外成像仪通过连接板与机器人本体连接固定。

在上述的一种多种检测功能的巡检机器人，所述摄像头安装组件包括楔形底座以及固定在楔形底座端面的可见光摄像头防雨罩；所述楔形底座的底部与机器人本体固定，顶部与底部斜度为10°，可见光摄像头防雨罩固定在楔形底座的顶部；楔形底座的顶部具有螺纹，可见光摄像头防雨罩与楔形底座螺纹连接。

在上述的一种多种检测功能的巡检机器人，可见光摄像头防雨罩包括防雨罩螺纹管、防雨罩支座、防雨罩透明球体，所述防雨罩螺纹管与楔形底座螺纹连接，防雨罩上部为透明的半球体，摄像头设置在半球体内，用于保护摄像头的情况下不影响摄像头的正常工作。

在上述的一种多种检测功能的巡检机器人，连接板上设有中心对称的减重孔，连接板下面与红外成像仪相连，上与角板相连，角板连接机器人本体的机箱，从而实现对红外成像仪8的安装。

在上述的一种多种检测功能的巡检机器人，连接板上设有中心对称的减重孔，连接板下面与激光成像仪相连，上与激光底座相连，激光底座连接机器人本体的机箱，从而实现对激光成像仪10和天线11的安装。

在上述的一种多种检测功能的巡检机器人，两个可见光摄像头通过楔形底座对称的布置在机器人箱体的两侧。由于楔形底座具有10°的斜度，使得可见光摄像头在其视场的最上方能观察到巡检机器人行走轮和地线，可见光摄像头在其视场的最下方能够观察到机器人下方的所有导线；

在本申请中，红外成像仪和激光成像仪不同时安装于机箱的一端面，在现有机器人的机构状态下将红外成像仪和激光成像仪的工作视野最大化，同时不与导线和杆塔干涉，不影响机器人本体的运动和工作。

本实用新型具有两方面的优点，一是这种布局方式使得：(1)可见光摄像头的视场在最上方时能够覆盖行走轮和地线，在视场的最下放时能够覆盖巡检机器人下方的所有导线及线路金具等；(2)激光成像仪和红外成像仪的最优工作视场也得到了保证。二是这样安装结构使得：(1)激光成像仪和红外成像仪的安装连接板具有通用性，在根据巡检作业的要求的更换过程中极为方便、迅速；(2)可见光摄像头具有很好的防雨防尘性的同时，摄像头和机器人本体之间的线路连接十分隐蔽，走线方便。

附图说明

图1a为巡检机器人检测仪器总布局图(安装红外成像仪系统)。

图1b为巡检机器人检测仪器总布局图(安装激光成像仪系统)。

图2为红外成像仪安装示意图。

图3为激光成像仪安装示意图。

图4为楔形底座安装示意图。

图5为防雨罩安装示意图。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种巡检机器人检测仪器的安装结构和布局方式，以使得检测仪器能够发挥最大的功效，并且使得检测仪器的安装、拆卸、更换都十分简便。

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。