[实用新型]一种柔性旋转变位机

权利要求书

1.一种柔性旋转变位机，包括基座(1)，所述基座(1)上设置有旋转驱动机构(6)，所述旋转驱动机构(6)的输出端固接有旋转模块(2)，其特征在于：所述旋转模块(2)上设置有可滑动配合连接各种焊接夹具(8)的换型系统(3)，所述换型系统(3)包括升降装置(3.1)和焊接夹具承载装置(3.2)，所述升降装置(3.1)沿竖直方向布置于所述旋转模块(2)上端，所述焊接夹具承载装置(3.2)与所述升降装置(3.1)的输出端连接；所述焊接夹具承载装置(3.2)上设置有焊接夹具限位固定装置(3.3)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述焊接夹具承载装置(3.2)包括承载机架(3.2-1)、纵向拖轮(3.2-2)和横向限位滑轮机构(3.2-3)；所述承载机架(3.2-1)沿其水平纵向的两侧连接有所述纵向拖轮(3.2-2)和所述横向限位滑轮机构(3.2-3)；所述承载机架(3.2-1)的底部与所述升降装置(3.1)的输出端固接。

3.根据权利要求2所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述横向限位滑轮机构(3.2-3)包括水平托板(3.2-3-1)和滚针凸轮(3.2-3-2)；所述水平托板(3.2-3-1)垂直固接于所述承载机架(3.2-1)的两侧；所述滚针凸轮(3.2-3-2)铰接于所述水平托板(3.2-3-1)端部；所述滚针凸轮(3.2-3-2)的回转中心轴线与所述水平托板(3.2-3-1)相互垂直。

4.根据权利要求3所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述水平托板(3.2-3-1)上设置有用于连接所述滚针凸轮(3.2-3-2)的腰型孔。

5.根据权利要求1所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述焊接夹具限位固定装置(3.3)包括底部框架(3.3-1)、左右限位板(3.3-2)和端部限位板(3.3-3)；所述底部框架(3.3-1)与所述旋转模块(2)固接且位于所述焊接夹具承载装置(3.2)下端；所述底部框架(3.3-1)沿其纵向的两侧固接有所述左右限位板(3.3-2)；所述底部框架(3.3-1)的端部固接有端部限位板(3.3-3)。

6.根据权利要求1所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述升降装置(3.1)为气缸；所述气缸的缸体端与所述旋转模块(2)固接，所述气缸的活塞杆端与所述焊接夹具承载装置(3.2)的承载机架(3.2-1)固接。

7.根据权利要求1所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述旋转驱动机构(6)包括伺服减速电机(6.1)、传动座(6.2)和回转支承(6.3)；所述伺服减速电机(6.1)的输出端与所述传动座(6.2)的输入端连接；所述回转支承(6.3)固接于所述传动座(6.2)的上端；所述传动座(6.2)的输出端与所述回转支承(6.3)的输入端连接；所述回转支承(6.3)的输出端与所述旋转模块(2)连接。

8.根据权利要求7所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述传动座(6.2)上设置有3个限位开关(7)；所述3个限位开关(7)分别布置在所述传动座(6.2)的0度、180度和60度方位。

9.根据权利要求1所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述旋转模块(2)上对称布置有多个换型系统(3)。

10.根据权利要求1所述的一种柔性旋转变位机，其特征在于：所述旋转模块(2)上固接有电控设备(4)和电气耦合模块(5)。