[实用新型]转动灵活的液压机械臂旋转关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体涉及一种转动灵活的液压机械臂旋转关节。

背景技术

近些年来，机器人技术发展十分迅速，机器人在工业、农业、服务、医疗、军事等领域获得了广泛应用。机械手是机器人技术的重要分支，可以完成各种预期任务。机械手按其驱动方式可分为电驱动、气动、液压驱动，其中液压驱动机械手具有运动平稳、负载能力大、快速性好、可实现无级变速等优点，被广应用于水下作业等重载作业场合。机械手的旋转关节是机械手的关键部件，其灵活性、准确性很大程度上决定了机械手的灵活性、准确性。因此设计体积小，灵活性好的机械手旋转关节部具有十分重要意义。目前液压驱动的机械手旋转关节大都采用独立的液压马达和液压缸直接连接，体积庞大，关节旋转灵活性差。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种转动灵活的液压机械臂旋转关节。

技术方案如下：一种转动灵活的液压机械臂旋转关节，其关键在于：包括关节壳体，该关节壳体内设有旋转件，该旋转件和关节壳体之间形成液压油腔，所述液压油腔内沿所述旋转件的旋转中心线方向设有两个腔体分隔组件，其中一个腔体分隔组件固定安装在所述关节壳体的内壁上，另一个所述腔体分隔组件固定安装在所述旋转件上，两个所述腔体分隔组件将所述液压油腔分隔成两个液压油室。采用上述技术方案通过两个腔体分隔组件将关节壳体分隔成两个液压油室，控制两个液压油室流入流量的大小、油压等即可控制关节的旋转角度、稳定性等，整个关节设计体积大大减小，且结构简单，旋转灵活。

作为优选：上述腔体分隔组件包括两个正对设置的分隔块，两个所述分隔块的内侧面贴合，二者之间经锁紧件锁紧后形成所述腔体分隔组件。采用该方案方便安装分隔块。

上述旋转件为轴套，所述关节壳体为两端开口的筒状结构，所述轴套轴向穿设在所述关节壳体内，所述液压油腔的两端分别通过端盖板封闭。采用此方案方便将壳体和轴套组装在一起。

两个所述分隔块之间设有密封组件，所述密封组件将两个所述液压油室密封隔离。采用该方案通过密封组件可确保两个液压油室之间密封严密。

上述密封组件包括两个正对设置的矩形垫圈，两个所述分隔块的内侧面上对应所述矩形垫圈分别设有密封槽，所述矩形垫圈分别落在对应的密封槽内，两个所述矩形垫圈紧密贴合，所述矩形垫圈的外圈边缘同时与所述关节壳体的内壁、轴套的外壁以及端盖板的内壁抵紧。采用该方案两个矩形垫圈的外圈四周分别与液压油腔的内壁抵紧，从而有效确保了两个液压油室的密封性。

两个所述矩形垫圈之间设有密封圈，两个所述矩形垫圈将所述密封圈夹紧。采用该方案两个较硬的矩形垫圈之间夹设一个较软的密封圈，方便调节密封圈的变形量，确保密封严密。

上述端盖板的外侧从内往外依次设有锁紧环和卡紧环，所述锁紧环和所述端盖板固定连接，所述锁紧环抵紧在所述卡紧环上，所述卡紧环的外圈卡设在所述关节壳体的内壁上。采用该方案通过锁紧环与卡紧环的抵紧，确保端盖板轴向位置被限定，径向上仍然可以自由旋转；而卡紧环由于卡设在关节壳体内壁上，在轴向上虽被限位但仍具有一定的浮动能力且径向上能自由旋转，在方便装配的同时，可使腔体分隔组件上的密封组件能始终保持良好的密封效果，并能有效减少密封组件在旋转过程中的摩擦力。

两个所述液压油室分别连接有液压油管。

有益效果：采用本实用新型的有益效果是整个关节设计体积小，且结构简单，通过控制两个液压油室流入流量的大小、油压等即可控制关节的旋转角度、稳定性等，关节旋转灵活。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的平面结构示意图；

图3为图2的A-A’剖视图；

图4为图3中a部的放大图；

图5为图2的B-B’剖视图；

图6为图5中b部的放大图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-6所示，一种转动灵活的液压机械臂旋转关节，包括关节壳体1，该关节壳体1内设有旋转件，该旋转件和关节壳体1之间形成液压油腔，所述液压油腔内沿所述旋转件的旋转中心线方向设有两个腔体分隔组件，其中一个腔体分隔组件固定安装在所述关节壳体1的内壁上，另一个所述腔体分隔组件固定安装在所述旋转件上，两个所述腔体分隔组件将所述液压油腔分隔成两个液压油室2，两个所述液压油室2分别连接有液压油管9。