[实用新型]一种工业机器人振动路径分析系统用数据采集装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人装置，尤其是一种工业机器人振动路径分析系统用数据采集装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，在外力和惯性力作用下，极易产生振动，从而影响轨迹跟踪精度和定位精度，及破坏系统运行的稳定性和可靠性。因此，对工业机器人进行振动分析是非常有必要的。

工业机器人振动分析的一个关键技术就是载荷获取技术，近年来，载荷识别及相关技术发展较为迅速，工业机器人的振动分析问题也得到了一定程度的解决，但现有载荷识别技术依然存在以下问题，包括：载荷获取模型精度有限、容易受噪声等环境因素的影响以及稳定性不足等。

实用新型内容

本实用新型提供一种工业机器人振动路径分析系统用数据采集装置，其目的在于克服现有技术中的缺陷，通过准确构建其载荷获取识别的模型，可以实现对工业机器人待测目标位置的振动特性进行准确分析与描述。

本实用新型的技术方案是：

一种工业机器人振动路径分析系统用数据采集装置，包括激振器、力学传感器、夹具、单轴向加速度传感器、三轴向加速度传感器、下位机和上位机，其中，力学传感器安装在激振器的施力端，工业机器人的被测手臂安装在夹具上，单轴向加速度传感器和三轴向加速传感器安装在被测手臂上，所述激振器的施力端与被测手臂相连，力学传感器、单轴向加速度传感器和三轴向加速度传感器用于检测被测手臂对于激振器的受力信号，其信号输出端连接下位机的对应信号输入端，所述的下位机与上位机连接。

进一步地，所述的上位机与下位机通过RS232和USB进行通讯和数据传输。

进一步地，所述的上位机还包括液晶触摸屏。

进一步地，所述的上位机通过互联网连接本部服务器，实时上传数据。

进一步地，所述的下位机采用高速单片机为核心。

进一步地，所述的激振器可以用力锤替换。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过数据采集装置，获取精准的载荷，能够用于构建工业机器人的载荷识别模型，从而对工业机器人待测目标位置的振动特性进行准确分析与描述，可实现0.2％FS(1V输入，≤10kHz)的幅值精度和0.001％的频率精度，安全、便捷、准确、高效。

本实用新型采用液晶触摸屏用于人机交互，具有人性化的人机操作界面，并可通过互联网传输数据至本部服务器，以便对工业机器人待测目标位置的振动特性进行准确分析与评估，同时，本实用新型还可应用于桥梁、船舶、汽车以及铁路等其他设备的振动特性分析的数据获取。

附图说明

图1示出了本实用新型的结构示意图。

1.夹具；2.激振器；3.单轴向加速度传感器；4.三轴向加速度传感器；5.力学传感器；6.下位机；7.上位机。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本实用新型的优选实施方式。虽然附图中显示了本实用新型的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施方式所限制。

一种工业机器人振动路径分析系统用数据采集装置，包括激振器2、力学传感器5、夹具1、单轴向加速度传感器3、三轴向加速度传感器4、下位机6和上位机7，其中，力学传感器5安装在激振器2的施力端，工业机器人的被测手臂安装在夹具1上，单轴向加速度传感器3和三轴向加速传感器4安装在被测手臂上，所述激振器2的施力端与被测手臂相连，力学传感器5、单轴向加速度传感器3和三轴向加速度传感器4用于检测被测手臂对于激振器2的受力信号，其信号输出端连接下位机6的对应信号输入端，所述的下位机6与上位机7连接。

进一步地，所述的上位机7与下位机6通过RS232和USB进行通讯和数据传输；上位机7还包括液晶触摸屏；所述的上位机7通过互联网连接本部服务器，实时上传数据；所述的下位机6采用高速单片机为核心。

进一步地，所述的激振器2可以用力锤替换。

具体实施时：