[实用新型]一种皮带内置机械手臂

说明书

本实用新型涉及机器人动作机构技术领域，具体指一种皮带内置机械手臂；包括臂梁和驱动装置，所述臂梁的一侧壁上设有相互平行且间隔地外轨道和齿条，驱动装置与外轨道配合呈活动连接，驱动装置与齿条啮合传动；所述臂梁为中空结构，臂梁内设有两个皮带轮，两个皮带轮分别固定在臂梁的两端口内且两个皮带轮之间连接有传动皮带；所述臂梁内设有同步装置，同步装置与驱动装置之间连接有联动板；本实用新型结构合理，驱动装置通过外轨道和同步装置连接臂梁，传动皮带以及皮带轮设置在臂梁内，可有效避免外置结构带来的易损问题，提高机械手臂的稳定性，降低维护周期；臂梁有上结构梁和下结构梁组成，拆解和维护非常方便，整体结构简洁紧凑。

技术领域

本实用新型涉及机器人动作机构技术领域，具体指一种皮带内置机械手臂。

背景技术

随着技术的进步和社会的发展，自动化程度成为了企业发展潜力的重要核心，有效的集约人力和提高生产效率，加强科技创新，改变现有的劳动力密集现状，成为了企业生存和发展的重要方向。特别是在集成电子电路生产行业中，人工成本已经成为了企业整体成本中的半壁江山，因此机器换人已经成为企业追求发展的必由之路。常见的机器人组件中，机械手臂是工作机构和程序运行的桥梁，其运行的稳定性和可靠性是机器人的重要保障。机械手臂的关节功能主要由路径的导向部和二级机构实现，一级驱动部需要沿导向部将二级机构移动到定位点，而二级机构的动力输出部一般是固定设置，为了将保证机械手臂的稳定性，动力输出部设置在靠近一级导向部的末端处，动力输出部需要与二级机构的末端实现传动连接；现有的二级传动结构一般采用外置结构，动力连接件采用皮带，皮带的轮轴安装在导向臂的两端。这种结构设置在使用中存在较多的问题，其设计目的在于简化结构设计和方便维护，而实际中由于外置的关系导致皮带故障率的上升，从而导致维护周期的缩短，降低了机械手臂的使用寿命。因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构合理、运行稳定可靠、维护便利的皮带内置机械手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所述的一种皮带内置机械手臂,包括臂梁和驱动装置，所述臂梁的一侧壁上设有相互平行且间隔地外轨道和齿条，驱动装置与外轨道配合呈活动连接，驱动装置与齿条啮合传动；所述臂梁为中空结构，臂梁内设有两个皮带轮，两个皮带轮分别固定在臂梁的两端口内且两个皮带轮之间连接有传动皮带；所述臂梁内设有同步装置，同步装置与驱动装置之间连接有联动板。

根据以上方案，所述臂梁包括上结构梁和下结构梁，上结构梁和下结构梁均为“U”形结构设置且上结构梁的槽宽大于下结构梁，下结构梁嵌套设置在上结构梁的内槽中；所述两个皮带轮分别设于下结构梁内槽的两端，且皮带轮的转动轴分别与上结构梁和下结构梁固定连接；所述同步装置可活动地设于下结构梁的内槽中，联动板穿设于上结构梁和下结构梁之间，且联动板的两端分别与同步装置和驱动装置固定连接。

根据以上方案，所述驱动装置包括固定板、伺服电机和减速器，固定板的内侧面上设有滑动锁套和传动齿轮，滑动锁套装配在外轨道上且与其呈活动连接，联动板的外端与固定板固定连接；所述减速器固设于固定板的外侧面上，且减速器的输出轴穿过固定板后与传动齿轮连接，传动齿轮与齿条啮合传动，伺服电机固设于减速器上且与其传动连接。

根据以上方案，所述同步装置包括内轨道和滑块，内轨道固定设置在下结构梁的内槽中，且滑块可活动地装配在内轨道上，联动板的里端与滑块固定连接。

本实用新型有益效果为：本实用新型结构合理，驱动装置通过外轨道和同步装置连接臂梁，伺服电机依次传动带动臂梁在固定板上移动，传动皮带以及皮带轮设置在臂梁内，从而可有效避免外置结构带来的易损问题，提高机械手臂的稳定性，降低维护周期；臂梁有上结构梁和下结构梁组成，拆解和维护非常方便，整体结构简洁紧凑。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；