[实用新型]按摩椅及其三维按摩机械手

说明书

本实用新型公开了一种按摩椅及其三维按摩机械手，包括车架组件，按摩组件；按摩组件的一端通过转动轴与车架组件铰接，按摩组件的另一端由3D驱动组件驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；3D驱动组件包括3D电机，3D电机的电机蜗杆轴与固定在蜗杆轴上的蜗轮啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴与固定在3D传动轴上的第二蜗轮啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴上的齿轮与安装在按摩组件上的弧形齿条啮合传动；其中，3D电机固定安装在车架组件上，3D电机的电机蜗杆轴的轴线方向与车架组件的移动行走方向一致。这样，不仅实现两级蜗轮蜗杆传动减速，能得到很大的传动比，并且结构紧凑，整体体积小。

技术领域

本实用新型涉及按摩椅技术领域，尤其涉及一种按摩椅及其三维按摩机械手。

背景技术

在生活节奏越来越快，生活品质在逐日提高的当下。人民群众对健康，高品质的生活的要求越来越高。按摩椅产品是一种能提高生活品质的保健品，通过对人体穴位的精准按摩，可以达到祛除疲劳，健康养生，医疗保健，以及美容保健的功效。

按摩机芯是按摩椅的核心部件，主要由行走装置、按摩装置以及检测信号等组成，以提供对人体的背部、颈部、臀部的全方位按摩。目前市场上的按摩椅，只是实现了横向的揉捏按摩，敲击按摩，以及整体背部的指压，推拿。整个按摩机芯只能在一个固定的面内行走按摩。不能达到很好的效果，距离仿真人手的按摩效果还是太远。三维按摩机械手的出现很好的解决了这个问题。使按摩机芯突破了一个固定面按摩的瓶颈。使按摩机芯的按摩动作更加的立体，更加的仿真人手。但是，目前市场上的三维按摩机芯，都存在着“体积庞大，加工工艺复杂，性能不稳定，整体成本高昂”等问题。

公开号为CN203220552U的专利文献公开了一种3D揉捏敲击按摩机械手，包括用于带动按摩机械手上下移动的行走驱动组件和用于模拟按摩动作的揉敲按摩组件，还包括径向3D驱动组件，所述径向3D驱动组件包括电机、通过皮带蜗轮蜗杆传动机构与电机联动的径向驱动轴、安装于径向驱动轴上的径向齿轮；所述径向齿轮与揉敲按摩组件上预设的径向齿条连接，用于带动揉敲按摩组件完成径向3D按摩动作。但是，上述结构中，电机与按摩机械手的上下移动方向相垂直设置，导致整个按摩机械手体积大、占用空间多。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种按摩椅及其三维按摩机械手，在传统二维机芯的基础上，增加了垂直于按摩部位的推进动作，这样能在三维空间里实现按摩动作，对按摩对象的人体穴位精确定位，更加拟人仿真。并且装配工艺简单，结构紧凑，体积小，材料成本低，稳定性好。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种按摩椅的三维按摩机械手，包括沿按摩椅靠背架上下移动的车架组件(1)，车架组件(1)上安装有用于模拟按摩柔敲的按摩组件(2)；所述按摩组件(2)的一端通过转动轴(9)与车架组件(1)铰接，按摩组件(2)的另一端由3D驱动组件(4)驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；其特征在于，所述3D驱动组件(4)包括3D电机(401)、第一蜗轮(403)、蜗杆轴(404)、第二蜗轮(405)、3D传动轴(406)和齿轮(5)，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)与固定在蜗杆轴(404)上的蜗轮(403)啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴(404)与固定在3D传动轴(406)上的第二蜗轮(405)啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴(406)上的齿轮(5)与安装在按摩组件(2)上的弧形齿条(12)啮合传动；其中，3D电机(401)固定安装在车架组件(1)上，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)的轴线方向与车架组件(1)的移动行走方向一致。这样，3D驱动组件实现两级蜗轮蜗杆传动减速，能得到很大的传动比，并且结构紧凑，整体体积小。

作为优选，所述车架组件(1)上安装有用于控制按摩组件(2)运动极限位置的检测装置(6)。