[实用新型]按摩椅及其三维按摩机械手

权利要求书

1.一种按摩椅的三维按摩机械手，包括沿按摩椅靠背架上下移动的车架组件(1)，车架组件(1)上安装有用于模拟按摩柔敲的按摩组件(2)；所述按摩组件(2)的一端通过转动轴(9)与车架组件(1)铰接，按摩组件(2)的另一端由3D驱动组件(4)驱动前后运动以使按摩机械手做垂直于人体背部的按摩动作；其特征在于，所述3D驱动组件(4)包括3D电机(401)、第一蜗轮(403)、蜗杆轴(404)、第二蜗轮(405)、3D传动轴(406)和齿轮(5)，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)与固定在蜗杆轴(404)上的蜗轮(403)啮合传动，实现第一级减速传动，蜗杆轴(404)与固定在3D传动轴(406)上的第二蜗轮(405)啮合传动，实现第二级减速传动，固定在3D传动轴(406)上的齿轮(5)与安装在按摩组件(2)上的弧形齿条(12)啮合传动；其中，3D电机(401)固定安装在车架组件(1)上，3D电机(401)的电机蜗杆轴(402)的轴线方向与车架组件(1)的移动行走方向一致。

2.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述车架组件(1)上安装有用于控制按摩组件(2)运动极限位置的检测装置(6)。

3.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述弧形齿条(12)的两端设有高于轮齿部分的凸台(1201)，该凸台(1201)限制了齿轮(5)与弧形齿条(12)的啮合运动范围。

4.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述车架组件(1)上安装有驱动整体按摩机芯做背部行走的行走组件(3)。

5.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述按摩组件(2)包括主减速箱本体组件(7)以及安装在主减速箱本体组件(7)两侧的两个按摩臂组件(8)，主减速箱本体组件(7)上设有转动轴(9)、敲击电机(10)、揉捏电机(11)和弧形齿条(12)；揉捏电机(11)驱动主减速箱本体组件(7)上的揉捏轴(703)转动，从而带动按摩臂组件(8)做按摩运动；敲击电机(10)带动主减速箱本体组件(7)上的敲击轴(704)转动，从而驱动按摩臂组件(8)做敲击按摩。

6.根据权利要求5所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述主减速箱本体组件(7)包括减速箱本体(701)以及安装在减速箱本体(701)上的揉捏轴(703)、敲击轴(704)、揉捏皮带轮(705)和敲击皮带轮(702)，揉捏皮带轮(705)安装于减速箱本体(701)中间，敲击皮带轮(702)安装于敲击轴(704)的中心位置。

7.根据权利要求6所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，转动轴(9)通过轴承座安装在车架组件(1)的安装板(101)上，或者转动轴(9)通过轴承安装在减速箱本体(701)上并通过紧固件与车架组件(1)的安装板(101)固定连接。

8.根据权利要求5所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，所述的按摩臂组件(8)包括敲击轴承组(803)、塑料曲臂组(802)和金属曲臂组(801)，金属曲臂组(801)上安装按摩轮，塑料曲臂组(802)的一端与金属曲臂组(801)连接，塑料曲臂组(802)的另一端与揉捏轴(703)连接，塑料曲臂组(802)的再一端通过球头连杆(806)与敲击轴承组(803)连接，敲击轴承组(803)与敲击轴(704)连接。

9.根据权利要求1所述的一种按摩椅的三维按摩机械手，其特征在于，敲击轴承组(803)通过连接螺丝(804)、第一敲击转动轴承(805)、第二敲击转动轴承(807)与球头连杆(806)连接，第一敲击转动轴承(805)、第二敲击转动轴承(807)通过连接螺丝(804)锁紧球头连杆(806)，并使球头连杆(806)和敲击轴承组(803)之间能够相对转动。

10.一种按摩椅，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的三维按摩机械手。