[实用新型]一种用于仿人机械臂的驱动电路板

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于仿人机械臂的驱动电路板。

背景技术

现有的工业机器人的机械臂由多个互成直角的关节组成。该种结构的机械臂对外形并没有严格的限制，进而现有的机械臂对其驱动电路的尺寸和形状，也并没有严格的限制，可以做的很大，常常放置于一设备箱中。在设备箱中，从各个关节的驱动器中引出驱动线和各种反馈线，分别连接到机械臂的各个关节电机。

而在机器人设计领域中，随着设计水平的提高以及工业技术的进步，仿人机械已经成为越来越重要的发展方向，并且，因为仿人机械的动作能够接近于人的肢体动作，因此，仿人机械能够适用于人工工作条件，再加上能够设计出精密控制的机电控制电路，仿人机械的设计和制造已经成为机器人设计领域中的一个重要方向。

由于仿人机械的结构与传统工业机器人具有显著的差异，其对机械结构和控制电路的要求相比于传统工业机器人更加精密，传统工业机器人的设计已经不能满足仿人机械的设计。

例如，对于仿人机械臂的设计来说，由于仿人机械臂中各个关节需要模仿人的手臂而进行设计，这样，对于仿人机械臂的形状、大小提出了严格的限制，并且，由于人的手臂具有多种转动自由度，这样便要求仿人机械臂中控制电路能够满足这种转动自由度的要求，避免仿人机械臂在完成各种转动的过程中，电路走线不能与仿人机械臂产生缠绕。因此，针对仿人机械臂，需要依据其形态和运动自由度而重新设计相应的驱动电路。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种用于仿人机械臂的电机驱动电路板，以融合与仿人机械臂的整体设计之中，适应仿人机械臂的各种自由度的运动，同时配合控制线路的合理布置，避免线路扭曲、缠绕。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于仿人机械臂的驱动电路板；

所述驱动电路板位于所述仿人机械臂中的转臂关节；

所述驱动电路板包括转臂关节驱动电路和抬臂关节驱动电路；其中，

所述转臂关节驱动电路电连接于所述转臂关节，以控制所述转臂关节的转动；

所述抬臂关节驱动电路电连接于与所述转臂关节相邻的抬臂关节，以控制所述抬臂关节的转动。

进一步，所述转臂关节具有电路板安装端面；

当所述仿人机械臂处于伸展状态时，所述电路板安装端面正对于与所述转臂关节相邻的抬臂关节，并且所述电路板安装端面与所述抬臂关节之间具有一容纳空间；

所述驱动电路板安装于所述电路板安装端面，且位于所述容纳空间中。

进一步，所述电路板安装端面安装有滑槽；

所述驱动电路板通过所述滑槽安装于所述电路板安装端面。

进一步，所述驱动电路板安装有散热器；

当所述驱动电路板安装于所述电路板安装端面时，所述散热器紧压所述电路板安装端面，以将所述驱动电路板的热量传递至所述电路板安装端面，进而通过所述转臂关节散热。

进一步，所述驱动电路板设有转臂关节驱动电路连接器和抬臂关节驱动电路连接器；

所述转臂关节驱动电路通过所述转臂关节驱动电路连接器，电连接于所述转臂关节；

所述抬臂关节驱动电路通过所述抬臂关节驱动电路连接器，电连接于所述抬臂关节。

进一步，所述驱动电路板具有相对而设的第一侧边和第二侧边，所述第一侧边和第二侧边相互平行且呈直线状；

所述驱动电路板还具有相对而设的第三侧边和第四侧边，所述第三侧边和第四侧边均呈外凸的拱形；

所述驱动电路板通过所述第一侧边和第二侧边插接于所述滑槽。

进一步，所述仿人机械臂包括沿着所述仿人机械臂的轴线的方向交错排列的转臂关节和抬臂关节；其中，

所述转臂关节包括第一减速器端和第一电机端；

所述抬臂关节包括第二减速器端和第二电机端；其中，

所述第一减速器端和第一电机端以垂直于所述轴线方向的第一端面为第一对接面相互轴接，所述第一减速器端的中心轴和第一电机端的中心轴与所述轴线重合，以在转臂关节驱动电路的驱动下、在第一对接面内围绕其中心轴产生相对转动；

所述第二减速器端和第二电机端以沿所述轴线方向延伸的第二端面为第二对接面相互轴接，所述第二减速器端的中心轴和第二电机端的中心轴均与所述轴线的方向垂直，以在所述抬臂关节驱动电路的驱动下、在第二对接面内围绕垂直于所述轴线方向的中心轴产生相对转动；