[实用新型]一种垃圾捡拾机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及市政辅助设备技术领域，特别涉及一种垃圾捡拾机器人。

背景技术

当今工业社会中，由于科技的高速发展，在工业生产生活中会产生很多有腐蚀性甚至有毒的工业垃圾，需要转运并处理；现有技术中通过人工处理，会带给工人身体甚至生命上的危害；操作人员借助简单机械收集拾取工业有毒的垃圾，虽然能减少操作人员由于有毒垃圾对身体的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技术问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种垃圾捡拾机器人，可对垃圾进行捡拾，无需人直接接触垃圾，降低有毒有害垃圾对人员的伤害，并提高作业效率。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种垃圾捡拾机器人，包括可移动的支撑平台、立柱、摆臂一、摆臂二和夹持机构，所述立柱可转动设置在所述支撑平台的顶端，所述摆臂一可上下摆动设置在所述立柱上，所述摆臂二可前后摆动设置在所述摆臂一的前端，所述夹持机构设置在所述摆臂二的前端，以使所述夹持机构可随所述支撑平台移动、立柱转动、摆臂一上下摆动、摆臂二前后摆动而移动；

所述夹持机构包括安装座、左夹爪组件、右夹爪组件、可伸缩设置的顶轴和楔形顶块，所述安装座的尾端与所述摆臂二固定相连，所述左夹爪组件包括左夹臂、左V型手指和左滑轮，所述左滑轮与所述左夹臂的尾端枢接配合，所述左V型手指固定设置在所述左夹臂的前端，左V型手指的开口朝向内侧设置；所述右夹爪组件包括右夹臂、右V型手指和右滑轮，所述右滑轮与所述右夹臂的尾端枢接配合，所述右V型手指固定设置在所述右夹臂的前端，右V型手指的开口朝向内侧设置；

所述左夹臂的中部经第一枢轴与所述安装座的前端左侧枢接配合，所述右夹臂的中部经第二枢轴与所述安装座的前端右侧枢接配合，以使左夹臂、右夹臂呈八字型设置在所述安装座的前端，所述左夹臂与所述第一枢轴之间、所述右夹臂与所述第二枢轴之间设置用于驱动左夹臂、右夹臂复位的平面涡卷弹簧；

所述楔形顶块固定设置在所述顶轴的前端，该楔形顶块的斜面置于所述左滑轮、右滑轮之间，所述顶轴前伸时，所述楔形顶块驱动所述左夹臂、右夹臂的尾端向两侧张开，左夹臂、右夹臂的前端相互靠近，使得左V型手指、右V型手指向内夹紧以进行闭合，对置于左V型手指、右V型手指之间的物品进行夹持；所述顶轴收缩顶锥后撤时，平面涡卷弹簧驱动左夹臂、右夹臂复位，左夹臂、右夹臂的前端相互远离处于松夹状态。

进一步，所述摆臂一的尾端与所述立柱的底部铰接配合，所述立柱的上部设置第一气缸，该第一气缸的输出轴与所述摆臂一的中部传动配合，以使所述第一气缸的输出轴伸缩时，可驱动所述摆臂一上下摆动。

进一步，所述摆臂一的前端与所述摆臂二的中部铰接配合，所述摆臂一上设置第二气缸，该第二气缸的输出轴与所述摆臂二的尾端传动配合，以使所述第二气缸的输出轴伸缩时，可驱动所述摆臂二前后摆动。

进一步，所述摆臂二的前部设置第三气缸，该第三气缸的输出轴与所述顶轴的尾端传动配合，以使所述第三气缸的输出轴伸缩时，可驱动所述顶轴前后移动。

进一步，垃圾捡拾机器人还包括用于驱动所述立柱转动的旋转气缸，所述立柱的底端设置转动轴，该转动轴与所述旋转气缸的输出轴传动配合，以使所述旋转气缸的输出轴转动时驱动立柱转动。

进一步，垃圾捡拾机器人还包括导向套筒，所述顶轴穿过所述导向套筒设置，该导向套筒内设置用于对所述顶轴进行缓冲的弹簧。

实用新型的技术效果：本实用新型的垃圾捡拾机器人，通过立柱可360度转动设置，摆臂一可上下摆动，摆臂二可前后摆动，使得垃圾捡拾机器人可对垃圾进行轻松夹持，可适应不同地形、环境的使用需求；摆臂一、摆臂二经气缸进行驱动，结构简单，稳定性好，成本低廉；楔形顶块与左、右滑轮滑动配合，楔形顶块的斜面与滑轮之间阻力大大减小，可方便的大于左夹爪组件、右夹爪组件进行移动，提高效率和设备使用寿命；避免人员直接接触垃圾，降低劳动强度，减少对人员的伤害，并提高作业效率。

附图说明

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步详细说明：

图1是本实用新型垃圾捡拾机器人的结构示意图；

图2是图1中A区域的局部放大图；

图3是图1中B区域的局部放大图；

图4是本实用新型的夹持机构的结构示意图。