[实用新型]一种垃圾捡拾机器人

权利要求书

1.一种垃圾捡拾机器人，其特征在于，包括：可移动的支撑平台、立柱、摆臂一、摆臂二和夹持机构，所述立柱可转动设置在所述支撑平台的顶端，所述摆臂一可上下摆动设置在所述立柱上，所述摆臂二可前后摆动设置在所述摆臂一的前端，所述夹持机构设置在所述摆臂二的前端，以使所述夹持机构可随所述支撑平台移动、立柱转动、摆臂一上下摆动、摆臂二前后摆动而移动；

所述夹持机构包括安装座、左夹爪组件、右夹爪组件、可伸缩设置的顶轴和楔形顶块，所述安装座的尾端与所述摆臂二固定相连，所述左夹爪组件包括左夹臂、左V型手指和左滑轮，所述左滑轮与所述左夹臂的尾端枢接配合，所述左V型手指固定设置在所述左夹臂的前端，左V型手指的开口朝向内侧设置；所述右夹爪组件包括右夹臂、右V型手指和右滑轮，所述右滑轮与所述右夹臂的尾端枢接配合，所述右V型手指固定设置在所述右夹臂的前端，右V型手指的开口朝向内侧设置；

所述左夹臂的中部经第一枢轴与所述安装座的前端左侧枢接配合，所述右夹臂的中部经第二枢轴与所述安装座的前端右侧枢接配合，以使左夹臂、右夹臂呈八字型设置在所述安装座的前端，所述左夹臂与所述第一枢轴之间、所述右夹臂与所述第二枢轴之间设置用于驱动左夹臂、右夹臂复位的平面涡卷弹簧；

所述楔形顶块固定设置在所述顶轴的前端，该楔形顶块的斜面置于所述左滑轮、右滑轮之间，所述顶轴前伸时，所述楔形顶块驱动所述左夹臂、右夹臂的尾端向两侧张开，左夹臂、右夹臂的前端相互靠近，使得左V型手指、右V型手指向内夹紧以进行闭合，对置于左V型手指、右V型手指之间的物品进行夹持；所述顶轴收缩顶锥后撤时，平面涡卷弹簧驱动左夹臂、右夹臂复位，左夹臂、右夹臂的前端相互远离处于松夹状态。