[实用新型]一种带轨平移式升降码垛机器人平台

说明书

本实用新型涉及一种带轨平移式升降码垛机器人平台，包括沿着地面单自由度运动的基座、安装在基座上的螺旋升降机、安装在螺旋升降机顶部的承载板、安装在承载板上的码垛机器人，所述承载板下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。本实用新型采用了螺旋升降机构与竹节式升降支撑托架结合实现了码垛机器人的升降，从而增大了码垛机器人所能工作的空间，空间结构紧凑，解决了传统的升降机构占据较大的空间尺寸的技术难题，而且举升力不会因举升的高度的增加而突然变小，稳定性和安全性能较高；本实用新型采用了基座的侧向移动，增加了码垛机器人的灵活性和运动空间，以更好的满足码垛需求。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体的说是一种带轨平移式升降码垛机器人平台。

背景技术

随着科技的不断发展，自动化、智能化设备逐渐在人们的生产生活中得到了应用。码垛机器人的出现，替代了人工码垛，极大的提高了码垛效率。然而，现有的码垛机器人多为固定式，码垛范围有限，也有移动式的码垛机器人，但是码垛的高度也会受到限制，缺少能带动码垛机器人升降的机构，若采用传统的液压、螺杆驱动的方式，则会占据较大的空间尺寸，对于施工车间的要求较高，因此迫切需要一种新的码垛机器人。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种带轨平移式升降码垛机器人平台。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种带轨平移式升降码垛机器人平台，包括沿着地面单自由度运动的基座、安装在基座上的螺旋升降机、安装在螺旋升降机顶部的承载板、安装在承载板上的码垛机器人，所述承载板下部还安装有固定在基座上的节式升降支撑托架，还包括用以控制螺旋升降机工作的控制器。

所述控制器为PLC。

所述地面上安装有平行布置的滑轨、齿条，所述基座上安装有侧移电机、安装在侧移电机上且与齿条啮合的齿轮，所述基座与滑轨滑动配合。

所述承载板上安装有与控制器相连的位置传感器、重力传感器。

所述节式升降支撑托架包括固定在基座上的底架、可沿着底架轴向滑动的若干个升降架，若干个升降架中处于最底部的升降架与底架轴向滑动配合，若干个升降架中处于最顶部的升降架与承载板相连，若干个升降架中相邻的两个升降架之间轴向滑动配合。

所述螺旋升降机包括固定式底座、绕着固定式底座旋转的平台、驱动平台转动的升降电机、安装在平台上的收纳盒、存储在收纳盒内的弹簧扁平带、装在固定式底座内且与弹簧扁平带配合构成螺旋柱体的齿型弹簧条、安装在平台上用于束缚齿型弹簧条升降或收缩运动的带轨道举升机构、用于使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的轨道导向架。

所述弹簧扁平带上沿着弹簧扁平带的长度方向设有若干排均匀分布的带孔；所述齿型弹簧条上均匀的设置有可与带孔对应咬合的齿。

所述带轨道举升机构包括举升柱体，在举升柱体上沿着自身的轴线方向设有用于对齿型弹簧条升降进行导向的且构成双排螺旋排列的限位滚柱。

所述平台包括安装在固定式底座上端且与收纳盒之间可相对自由转动的收纳盒托架、安装在收纳盒托架下端面的驱动力输入机构。

所述收纳盒托架上端沿着圆周方向均匀的设置有若干个用于与收纳盒底部配合的收纳盒底部轴承座。

所述收纳盒的圆周方向上均匀的布置有若干个安装在收纳盒托架上端的收纳盒外部轴承架。

所述轨道导向架包括沿着圆周方向分布的若干个导向支架、安装在对应的导向支架上形成螺距与螺旋柱体相同且用以挤压弹簧扁平带使弹簧扁平带与齿型弹簧条咬合的若干个卡块。