[实用新型]手术机器人的手术器械和手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人的手术器械和手术机器人，手术机器人的手术器械包括：第一驱动部、支撑轴和第一传动杆；支撑轴与第一驱动部相连接，支撑轴上设置有第一齿轮；第一传动杆的一端设置有第二齿轮，第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；其中，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第一驱动部驱动支撑轴转动，进而带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一传动杆转动，进而驱动手术执行部转动。该种手术机器人的手术器械结构简单，可有效地减小手术器械的体积，并且转动方式灵活，使得手术执行部在有限的空间内可快速准确地根据医生所发出的指令执行手术操作，确保手术的顺利进行。

技术领域

本发明涉及医学机器人技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人的手术器械和手术机器人。

背景技术

随着微创手术技术与人工智能技术的发展，机器人辅助微创外科手术逐渐成为微创外科手术的发展趋势之一。一方面，机器人辅助微创外科手术能够很大程度上消除传统微创外科手术技术的局限性，实现诸如远程手术等功能，另一方面，目前的机器人辅助微创外科手术的手术成本较高，手术效率有待提升。因此，如何提升微创外科手术机器人手术操作的灵活性与准确度，同时提高与传统微创手术器械的通用性，成为机器人辅助微创外科手术发展普及过程中亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提出一种手术机器人的手术器械。

本发明的第二方面提出一种手术机器人。

有鉴于此，本发明第一方面提供了一种手术机器人的手术器械，用于微创外科手术机器人，手术机器人的手术器械包括：第一驱动部、支撑轴和第一传动杆；支撑轴与第一驱动部相连接，支撑轴上设置有第一齿轮；第一传动杆的一端设置有第二齿轮，第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；其中，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第一驱动部驱动支撑轴转动，进而带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一传动杆转动，进而驱动手术执行部转动。

本发明所提供的手术机器人的手术器械，通过第一传动杆与手术执行部相连接，并通过第一驱动部驱动第一传动杆转动，进而带动手术执行部转动；该种手术机器人的手术器械结构简单，可有效地减小手术机器人的手术器械的体积，并且转动方式灵活，使得手术执行部在有限的空间内可快速准确地完成医生所发出的指令，确保手术的顺利进行；通过驱动部驱动支撑轴转动，支撑轴与第一传动杆通过齿轮传动，有效地确保传动的准确性和稳定性，避免支撑轴出现空转现象而使得手术执行部无法转动至预定位置；并且，第一传动杆可与多种手术执行部相连接，进而实现对多种手术执行部的驱动，有效地提升了手术机器人的手术器械的通用性。

另外，本发明提供的上述技术方案中的手术机器人的手术器械还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，连接件的一端至少部分套设于第一传动杆上，并且插设有第一连接销，另一端通过第一销轴与手术执行部相连接；其中，第一连接销沿第一传动杆的径向插接于第一传动杆和连接件上，以防止连接件相对于第一传动杆转动。

在该技术方案中，首先，通过将连接件的一端至少部分套设于第一传动杆上，并通过第一销轴沿径向插接于第一连接件和第一传动杆上，使得连接件相对于第一传动杆既不会相对转动，也不会相对滑动，有效地实现了对第一连接件的固定；其次，将连接件的另一端通过第一销轴与手术执行部相连接，实现了第一传动杆对手术执行部的传动；由于设置连接件，减少了第一传动杆的加工量，有效地保证了第一传动杆的直线度，以确保传动的稳定性，保证手术执行部转动至预定位置。

在上述技术方案中，优选地，手术机器人的手术器械还包括：第二传动杆；第二传动杆嵌于第一传动杆中；第二传动杆通过过渡杆与手术执行部相连接，以驱动手术执行部。