[实用新型]手术机器人的手术器械和手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的手术器械，其特征在于，所述手术机器人的手术器械包括：

第一驱动部；

支撑轴，所述支撑轴与所述第一驱动部相连接，所述支撑轴上设置有第一齿轮；

第一传动杆，所述第一传动杆的一端设置有第二齿轮，所述第一传动杆的另一端通过连接件与手术执行部相连接；

其中，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第一驱动部驱动所述支撑轴转动，进而带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮带动所述第一传动杆转动，进而驱动所述手术执行部转动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述连接件的一端至少部分套设于第一传动杆上，并且插设有第一连接销，另一端通过第一销轴与所述手术执行部相连接；

其中，所述第一连接销沿所述第一传动杆的径向插接于所述第一传动杆和所述连接件上，以防止所述连接件相对于所述第一传动杆转动。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括：

第二传动杆，所述第二传动杆嵌于所述第一传动杆中；

所述第二传动杆通过过渡杆与所述手术执行部相连接，以驱动所述手术执行部。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述手术执行部为开合器械，所述开合器械包括第一本体和第二本体，所述第一本体与所述第二本体交叉设置，所述第一本体与所述第二本体的交叉处与所述第一销轴转动连接；

所述过渡杆包括第一过渡杆和第二过渡杆，所述第一过渡杆和所述第二过渡杆的一端与所述第二传动杆转动连接，所述第一过渡杆的另一端与所述第一本体转动连接，所述第二过渡杆的另一端与所述第二本体转动连接；

其中，所述开合器械随所述第二传动杆的往复运动而打开或关闭。

5.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，

所述手术执行部为电钩，所述电钩与所述第一销轴转动连接；

所述过渡杆包括：第三过渡杆、第四过渡杆和第五过渡杆；

所述第三过渡杆和所述第四过渡杆的一端与所述第二传动杆转动连接，所述第三过渡杆的另一端与所述手术执行部转动连接，所述第四过渡杆的另一端与所述第五过渡杆的一端转动连接，所述第五过渡杆的另一端与所述第一销轴转动连接

其中，当所述第二传动杆做往复运动时，带动所述电钩绕所述第一销轴转动。

6.根据权利要求3所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，还包括：

螺杆，所述螺杆与所述第二传动杆相平行；

第二驱动部，所述第二驱动部与所述螺杆相连接，以驱动所述螺杆转动；

滑块，所述滑块套设于所述螺杆上，随所述螺杆的转动而沿所述螺杆的轴线方向往复运动；

所述滑块与所述第二传动杆相连接，以驱动所述第二传动杆沿轴线方向做往复运动。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第一驱动部包括：

电机，所述电机设置有输出轴；

连接轴，所述连接轴为管状结构，所述连接轴的一端套设于所述电机的输出轴上；

其中，所述连接轴套设于所述输出轴上的一端沿所述连接轴的轴线方向开设有至少一个开口；

夹紧箍，所述夹紧箍套设于所述连接轴上，以将所述连接轴夹紧于所述输出轴上。