[实用新型]执行机构的控制手柄

说明书

本实用新型涉及一种执行机构的控制手柄，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的操作者在进行操作时没有抓握的真实感受从使可操作性较低的技术问题。本实用新型的执行机构的控制手柄，包括安装底盘、手握式位置调节部件以及连杆，通过设置手握式位置调节部件，使其被操作者用手握住，使操作者能够真实的感受到手术过程中的各种信息，提高操作者的抓握感，从而使控制手柄的可操作性更强；此外，通过传感器采集手握式位置调节部件的空间位置与姿态信息及夹持张角信息，以控制执行机构作出相应的动作，使操作者不用直接对执行机构进行操作，因此能够避免操作者长时间操作带来的手部疲劳等问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，特别地涉及一种执行机构的控制手柄。

背景技术

显微外科手术是医生在显微镜下完成的手术。由于该类手术的对象大都是微小的神经和血管，因此该类手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，而且手术工作时间很长，会使医生感觉非常疲惫，可能会出现医生手的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作的机器人集成系统。它提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。

力反馈主手(即控制手柄)是主从遥控操作机器人系统的关键设备，它是从手(即机械手)进行实时运动控制的输入设备，当主手将从手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者，主手则成为一种力觉感知/接口设备。目前大部分医疗机器人主手的末端大多设计成笔状，操作者在进行操作时没有抓握的真实感受，使可操作性较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种执行机构的控制手柄，用于解决现有技术中存在的操作者在进行操作时没有抓握的真实感受从使可操作性较低的技术问题。

本实用新型提供一种执行机构的控制手柄，包括：

用于固定在操作台上的安装底盘，所述安装底盘上设置有安装孔；

至少具有一个自由度的手握式位置调节部件，所述手握式位置调节部件中设置有用于采集其位置信息并将该位置信息发送到中央控制台的传感器，中央控制台根据所述位置信息控制执行机构发生动作；以及

用于连接所述安装底盘和所述手握式位置调节部件的连杆。

在一个实施方式中，所述手握式位置调节部件包括圆盘、连接机构以及手柄组件，所述连接机构的一端通过第一转动轴与所述圆盘相连，所述连接机构的另一端通过第二转动轴与所述手柄组件转动连接。

在一个实施方式中，所述手柄组件包括安装座以及握把和扳机，所述握把固定设置在所述安装座上，所述扳机通过第三转动轴与所述安装座相连，所述安装座通过所述第二转动轴与所述连接机构转动连接。

在一个实施方式中，所述手柄组件的侧面分别设置有凸轮机构和阻尼元件；

所述凸轮机构的两端分别与所述第三转动轴的端部以及所述安装座相连；

所述阻尼元件套设在所述第三转动轴上。

在一个实施方式中，所述传感器包括设置于所述安装座侧部的第二位移传感器和设置于所述安装座前部的第一位移传感器；

所述凸轮机构上与所述安装座相连的端部设置有第二离合器，所述第二转动轴的端部设置有第一离合器；

所述第一位移传感器与所述第一离合器电连接，所述第二位移传感器与所述第二离合器电连接。

在一个实施方式中，所述传感器还包括设置于所述连接机构上的第三位移传感器；

所述第一转动轴的端部设置有第三离合器，所述第三位移传感器与所述第三离合器电连接。