[实用新型]用于机械臂的升降系统及手术机器人

说明书

本实用新型提供一种用于机械臂的升降系统及手术机器人，升降系统包括：定滑轮，每一个定滑轮安装于所述立柱每一个垂直面的顶部；动滑轮，每两个动滑轮安装于位于同一垂直面的定滑轮的下方，并且所述动滑轮与所述机械臂联动；绳头座，每两个绳头座安装于位于同一垂直面的定滑轮的两侧；钢丝绳，两根钢丝绳的其中一端经由定滑轮分别绕设在两个动滑轮上并最终与绳头座连接，两根钢丝绳的另一端则均与重量补偿装置连接。所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述绳头座始终对钢丝绳收紧。本实用新型可轻松调节机械臂进行垂直升降；有利于设备的轻量化设计；不会造成安全隐患；如果发生意外断电可安全转移病人。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种用于机械臂的升降系统及手术机器人。

背景技术

手术机器人作为医疗领域的一个新型发展发现，受到了越来越多的重视，因而，对其的研究也显得越发的重要。而作为医疗手机器人的基础结构，机械臂在经历了一定程度的发展之后出现了各式各样的形态和结构。

通常，机械臂需要具备空间运动能力，因为其主要用于对手术机器人前端器械的手术位置进行确定。其中，机械臂多采用被动式调整，即对机械臂人为的施加力，使其运动到所需的位置，而非采用电机或其他驱动手段来实现运动。这是因为在手术过程中，机械臂会处于锁死状态，而通过电机等进行锁死易发生故障。最后，机械臂还通常配置有重力补偿机构，使其在被动调整的过程中更为简单快速。

针对上述的机械臂的结构或功能要求，目前的机械臂的升降系统还存在以下问题：

1、手动调节机械臂进行垂直升降时需要很大的操作力，对于工作人员来说是一大负担；

2、由于机械臂的重量很大，因此对应机械臂的重力补偿装置的重量也很大，不利于设备的轻量化设计；

3、用于拉动机械臂的钢丝绳一旦发生断裂，则极易造成安全隐患；

4、如果发生意外断电，机械臂容易向下滑移或者仍然处于工作位置，对病人的安全性造成隐患，由于无法移开机械臂，因此无法转移病人。

因此，本发明人设计出一种能够克服上述技术缺陷的用于机械臂的升降系统及手术机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机械臂的升降系统及手术机器人，其不需要很大的操作力，并且利于设备的轻量化设计，安全性高，即使发生意外断电也不会对病人造成任何安全隐患。

为达上述目的，本实用新型提供一种用于机械臂的升降系统，其安装于立柱上，所述立柱的四个垂直面上分别滑动设置有机械臂和重量补偿装置，其中，所述升降系统包括：

定滑轮，每一个定滑轮安装于所述立柱每一个垂直面的顶部；

动滑轮，每两个动滑轮安装于位于同一垂直面的定滑轮的下方，并且所述动滑轮与所述机械臂联动；

绳头座，每两个绳头座安装于位于同一垂直面的定滑轮的两侧；

钢丝绳，两根钢丝绳的其中一端经由定滑轮分别绕设在两个动滑轮上并最终与绳头座连接，两根钢丝绳的另一端则均与重量补偿装置连接。

所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述绳头座始终对钢丝绳收紧。

所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述定滑轮的轮缘上具有平行的两条线槽用于容纳钢丝绳。

所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述动滑轮上设置有转轴，用于安装机械臂的机械臂安装座与所述转轴连接。

所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述机械臂安装座与所述转轴通过转动轴承连接。

所述的用于机械臂的升降系统，其中，所述重量补偿装置的重量等于机械臂的重量的一半。