[实用新型]一种少齿差行星减速结构的舵机

说明书

技术领域

本实用新型涉及舵机结构领域，特别是涉及一种少齿差行星减速结构的舵机。

背景技术

随着航天技术的快速发展，飞行器中的舵机已经越来越受别人的关注。飞行器舵机主要是用于实现姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动等动作。

原小型舵机因空间少导致舵机不能输出大传动比，进而不能有效地输出大扭力。将电机作为高转速驱动器是舵机使用的弊端，不能有效地降低转速，而使终端产品降低反应速度。舵机使用大传动比时，齿轮数量级数多而导致产品重量增加，不能有效满足飞行产品体轻的要求。

目前，传统的电机主要有以下的技术问题：1、如何利用极少的内外齿轮数量和偏心轮的传动结构，提升舵机整体传动比的数值。2、如何利用微型电机来实现减低转速的问题。3、如何实现舵机体积更小、重量更轻盈，满足飞行产品的体积轻小的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种少齿差行星减速结构的舵机。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种少齿差行星减速结构的舵机，包括：壳体，所述壳体包括上壳、中壳和底壳，所述上壳和所述中壳之间形成上空间，所述中壳和所述底壳形成下空间；

所述下空间内设有驱动控制器、位置检测器和驱动电机；所述驱动控制器与所述驱动电机控制连接，所述位置检测器将检测到的位置信号传输给所述驱 动控制器；所述驱动控制器包括驱动电路及与所述驱动电路信号连接的控制芯片；所述驱动电路发送脉冲控制信号给所述控制芯片，控制芯片进行解码并发出正负电压给驱动电机使其转动；

所述上空间内设有行星输出部及与行星输出部驱动连接的行星驱动部；所述行星输出部包括输出轴、输出齿轮及输出检测轴；所述输出轴穿设所述上壳且所述输出轴与所述输出齿轮固定连接；所述输出检测轴的一端穿设所述输出齿轮与所述输出轴平键连接，另一端穿设所述中壳与所述位置检测器连接；

所述行星驱动部包括行星输出齿轮、行星输出盖、双联齿轮、偏心轮及行星轴套；所述行星输出齿轮与所述行星输出盖相连；所述双联齿轮采用少齿差行星齿轮；所述双联齿轮包括第一行星齿轮和第二行星齿轮，所述第一行星齿轮和第二行星齿轮并列连接；所述偏心轮包括并列的大偏心轴和小偏心轴；

所述行星轴套穿设所述中壳与所述驱动电机连接；所述行星轴套还设有内齿盖，所述行星轴套的内齿盖与所述双联齿轮的第一行星齿轮的外侧齿轮之间部分齿合；所述驱动电机的电机转子穿过所述中壳与所述偏心轮的大偏心轴连接，所述偏心轮的大偏心轴外套设有轴套，所述轴套外设有所述双联齿轮的第二行星齿轮，所述行星输出盖内设有内齿圈，所述双联齿轮的第二行星齿轮的外侧齿轮与所述行星输出盖的内齿圈之间部分齿合；所述偏心轮的小偏心轴还穿设所述行星输出齿轮。

作为进一步优选的方案，所述上壳和所述中壳、所述中壳与所述底壳之间通过高强度铰接螺钉连接。

作为进一步优选的方案，所述大偏心轴和小偏心轴均为圆柱状。

作为进一步优选的方案，所述驱动电机为马达。

作为进一步优选的方案，所述输出检测轴与位置检测器连接的一端固定连接有一圆柱形磁铁，所述磁铁用于触发位置检测器的霍尔检测元件，所述位置检测器经内部信号处理将输出检测轴的位置信息输出。

作为进一步优选的方案，所述位置检测器为电位器。

作为进一步优选的方案，所述驱动控制器与三根控制信号线连接，所述控制信号线还与上位机连接，输入控制信号给所述驱动控制器。

作为进一步优选的方案，所述输出齿轮和所述行星输出齿轮均为直齿轮。

作为进一步优选的方案，所述驱动电机与所述偏心轮的大偏心轴之间采用销连接。

本实用新型相比于现有技术的优点及有益效果如下：

1、本实用新型为一种少齿差行星减速结构的舵机，该舵机的体积小及使用齿轮数量少、传动比大，使得舵机运行平稳，能够满足无人机等产品上面的体积小、产品轻等优点。特别是偏心轮传动是齿轮啮合后减速来快速减低舵机输出速度的优势，使得舵机在运行时更稳定顺畅。

2、本实用新型的舵机可以有效利用少齿差原理，使用极少的内外齿轮数量和偏心轮的传动结构，有效提升舵机整体传动比的数值，提升舵机输出扭力，能够进一步满足体积小而需要输出巨大扭力的产品功能。

3、本实用新型的舵机利用微型电机高转速特性，来驱动偏心轮与行星齿结构传递获得舵机大幅度减速的特点，有效实现减低转速，来满足终端产品慢速平稳运行的功能。