[实用新型]一种少齿差行星减速结构的舵机

权利要求书

1.一种少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，包括：壳体，所述壳体包括上壳、中壳和底壳，所述上壳和所述中壳之间形成上空间，所述中壳和所述底壳形成下空间；

所述下空间内设有驱动控制器、位置检测器和驱动电机；所述驱动控制器与所述驱动电机控制连接，所述位置检测器将检测到的位置信号传输给所述驱动控制器；所述驱动控制器包括驱动电路及与所述驱动电路信号连接的控制芯片；所述驱动电路发送脉冲控制信号给所述控制芯片，控制芯片进行解码并发出正负电压给驱动电机使其转动；

所述上空间内设有行星输出部及与行星输出部驱动连接的行星驱动部；所述行星输出部包括输出轴、输出齿轮及输出检测轴；所述输出轴穿设所述上壳且所述输出轴与所述输出齿轮固定连接；所述输出检测轴的一端穿设所述输出齿轮与所述输出轴平键连接，另一端穿设所述中壳与所述位置检测器连接；

所述行星驱动部包括行星输出齿轮、行星输出盖、双联齿轮、偏心轮及行星轴套；所述行星输出齿轮与所述行星输出盖相连；所述双联齿轮采用少齿差行星齿轮；所述双联齿轮包括第一行星齿轮和第二行星齿轮，所述第一行星齿轮和第二行星齿轮并列连接；所述偏心轮包括并列的大偏心轴和小偏心轴；

所述行星轴套穿设所述中壳与所述驱动电机连接；所述行星轴套还设有内齿盖，所述行星轴套的内齿盖与所述双联齿轮的第一行星齿轮的外侧齿轮之间部分齿合；所述驱动电机的电机转子穿过所述中壳与所述偏心轮的大偏心轴连接，所述偏心轮的大偏心轴外套设有轴套，所述轴套外设有所述双联齿轮的第二行星齿轮，所述行星输出盖内设有内齿圈，所述双联齿轮的第二行星齿轮的外侧齿轮与所述行星输出盖的内齿圈之间部分齿合；所述偏心轮的小偏心轴还穿设所述行星输出齿轮。

2.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述上壳和所述中壳、所述中壳与所述底壳之间通过高强度铰接螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述大偏心轴和小偏心轴均为圆柱状。

4.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述 驱动电机为马达。

5.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述输出检测轴与位置检测器连接的一端固定连接有一圆柱形磁铁，所述磁铁用于触发位置检测器的霍尔检测元件，所述位置检测器经内部信号处理将输出检测轴的位置信息输出。

6.根据权利要求5所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述位置检测器为电位器。

7.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述驱动控制器与三根控制信号线连接，所述控制信号线还与上位机连接，输入控制信号给所述驱动控制器。

8.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述输出齿轮和所述行星输出齿轮均为直齿轮。

9.根据权利要求1所述的少齿差行星减速结构的舵机，其特征在于，所述驱动电机与所述偏心轮的大偏心轴之间采用销连接。