[实用新型]一种导航终端

说明书

本申请公开了一种导航终端，该导航终端包括：卫星导航装置，惯性导航装置，外部观测部件，存储芯片以及与卫星导航装置、惯性导航装置、外部观测部件以及存储芯片均相连的处理器；其中，处理器输出组合导航滤波的滤波结果；该导航终端能够将卫星导航装置和惯性导航装置有机结合，获得优于任何单一导航终端的导航精度和可靠性。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，特别涉及一种导航终端。

背景技术

捷联式惯性导航系统(SINS)直接利用安装在载体上的惯性测量单元(IMU)测量出载体沿三个轴的加速度和角速率，经过变换和积分等运算得到载体的姿态、速度、位置等信息。微型捷联惯导系统(MSINS)在体积、功耗、耐冲击等方面的优点使惯性系统的应用领域更加宽广，纯惯导系统的优点是不依赖于任何外界信息就能够实现完全自主的导航，抗干扰能力强，隐蔽性、实时性好。但目前SINS的精度比较低，导致惯导系统误差随着时间积累而增大，因此，单独使用SINS来实现较高精度的载体制导任务就难以胜任。为此，需要利用其它定位手段作为参考信息源，定期对SINS进行校正和对漂移进行补偿。

全球卫星导航系统(GNSS)可为全球范围提供全天候、连续、精密的三维定位和导航服务，已广泛应用于航空、航天、航海及地面运载工具的导航和定位。例如北斗卫星导航系统是中国正在实施的自主发展、独立运行的全球卫星导航系统，是独立自主、开放兼容、技术先进、稳定可靠的卫星导航系统，其突出优点是其导航定位精度高，并且导航定位精度基本不受时间和地域的限制。目前，当卫星信号受到遮挡或干扰时，其优势就不能发挥出来，在需要获得载体连续的位置、速度、姿态等控制信息时，也不能满足其性能要求。因此目前GNSS还只能作为一种辅助导航设备，而不能作为唯一的导航设备使用。

因此，如何将卫星导航和惯性导航有机结合，获得优于任何单一导航系统的导航精度和可靠性，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种导航终端，将卫星导航装置和惯性导航装置有机结合，获得优于任何单一导航终端的导航精度和可靠性。

为解决上述技术问题，本申请提供一种导航终端，包括：

卫星导航装置，用于获取卫星导航信号且经过PVT解算得到卫星导航预处理数据，并将卫星导航预处理数据发送给处理器；

惯性导航装置，用于获取惯性导航的原始惯性测量数据且经过捷联惯性导航算法解算得到惯性导航解算结果，并将所述原始惯性测量数据以及所述惯性导航解算结果发送给所述处理器；

外部观测部件，用于获取外部观测信息，并发送给所述处理器；其中，所述外部观测信息包括温度和启动时间；

存储芯片，用于存储程序；

与所述卫星导航装置、所述惯性导航装置、所述外部观测部件以及所述存储芯片均相连的处理器，用于执行所述存储芯片中的程序，以利用所述外部观测信息以及所述原始惯性测量数据计算误差数据，并对所述卫星导航预处理数据、所述惯性导航解算结果以及所述误差数据进行组合导航滤波，输出滤波结果。

可选的，所述外部观测部件包括：温度传感器和计时器。

可选的，所述卫星导航装置具体为北斗卫星导航装置。

可选的，所述惯性导航装置具体为捷联式惯性导航装置。

可选的，所述存储芯片具体为EEPROM。

可选的，该导航终端还包括：

与所述处理器相连的低压差稳压源，用于为所述导航终端提供稳定的输入电源。

可选的，该导航终端还包括：

与所述处理器相连的I²C硬件接口，用于输出所述滤波结果。